[发明专利]水冷壁爬壁机器人控制方法、系统、终端及存储介质

说明书

本申请涉及一种水冷壁爬壁机器人控制方法、系统、终端及存储介质，其包括：获取水冷壁爬壁机器人的任务范围、作业半径和初始作业路径；获取爬壁机器人移动过程中采集的雷达探测数据，以及爬壁机器人的实际作业路径；根据所述实际作业路径和作业半径，得到已经完成作业的已作业范围；根据所述雷达探测数据、任务范围和已作业范围，重新规划作业路径。本申请具有实现水冷壁机器人自动化作业的效果。

技术领域

本申请涉及自动控制技术领域，尤其是涉及一种水冷壁爬壁机器人控制方法、系统、终端及存储介质。

背景技术

水冷壁爬壁机器人是一种对水冷壁具有检测、除锈、喷漆、标记等功能的智能设备，水冷壁机器人通常由操作人员手动操作进行探测。但水冷壁的壁面会有粉洞口和钢架连接角落处等障碍，且障碍物的几何分布不均，给爬壁机器人的移动和作业带来一定困难，从而增大了人工操作的难度，并且人工操作还可能导致作业过程中遗漏待作业区域。

发明内容

本申请提供了一种水冷壁爬壁机器人控制方法、系统、终端及存储介质，其实现了水冷壁机器人自动化作业的效果。

第一方面，本申请提供一种水冷壁爬壁机器人控制方法，采用如下的技术方案：

一种水冷壁爬壁机器人控制方法，包括：

获取水冷壁爬壁机器人的任务范围、作业半径和初始作业路径；

获取爬壁机器人移动过程中采集的雷达探测数据，以及爬壁机器人的实际作业路径；

根据所述实际作业路径和作业半径，得到已经完成作业的已作业范围；

根据所述雷达探测数据、任务范围和已作业范围，重新规划作业路径。

通过采用上述技术方案，先让爬壁机器人按照初始作业路径作业，并获取爬壁机器人移动过程中采集的雷达探测数据和实际的作业路径，根据雷达探测数据和实际作业路径，进行障碍分析和作业结果分析，并重新规划作业路径，从而实现爬壁机器人的自动作业控制。

可选的，根据所述雷达探测数据、任务范围和已作业范围，重新规划作业路径，包括：

根据所述雷达探测数据和任务范围，建立已探测障碍物与作业范围的三维模型；

将所述已作业范围同步到三维模型上，得到同步后的三维模型；

计算同步后三维模型中待作业范围的作业路径。

可选的，根据所述雷达探测数据和任务范围，建立已探测障碍物与作业范围的三维模型，包括：

根据所述任务范围，建立初始三维模型；

根据所述雷达探测数据，将已探测障碍物被探测到的部分在三维模型上生成，未探测部分均按照最大理论障碍范围生成，得到已探测障碍物与作业范围的三维模型。

可选的，计算同步后三维模型中待作业范围的作业路径，还包括：

根据爬壁机器人沿待作业范围的作业路径采集到的雷达探测数据，调整已探测障碍物在三维模型中的轮廓；

根据调整后的三维模型和当前已作业范围，计算调整后的三维模型中待作业区域的作业路径。

可选的，获取水冷壁爬壁机器人的任务范围、作业半径和初始作业路径，包括：

获取水冷壁爬壁机器人的任务起点和任务范围；

根据所述任务范围和任务起点，基于预存的作业半径，得到爬壁机器人的初始作业路径。

可选的，还包括：获取爬壁机器人移动过程中采集的检测数据；

将所述检测数据与预存数据库中的故障数据进行比对，筛选检测数据中的异常数据，并得到异常数据的异常类型；

根据所述异常类型，从预存数据库中调取对应的解决方案。

第二方面，本申请提供一种水冷壁爬壁机器人控制系统，采用如下的技术方案：

一种水冷壁爬壁机器人控制系统，包括：