[发明专利]一种基于欺骗信息注入的无人机群诱导驱离方法

权利要求书

1.一种基于欺骗信息注入的无人机群诱导驱离方法，其特征在于：包括步骤

Step1.在无人机飞行过程中，探测无人机群运动轨迹和分布特征，识别无人机编队向量组成，根据编队可行条件推算出无人机群的系统矩阵参数A；

Step2.根据无人机群系统矩阵A设计欺骗信息模型矩阵H，得到欺骗信息并将欺骗信息注入无人机群领导者的控制环路；

Step3.求取欺骗信息注入后领导者的控制协议和理论运动状态x_N(t)；

Step4.无人机群跟随者接收领导者转发的欺骗信息，并跟踪该欺骗信息，求取欺骗信息注入后跟随者i的控制协议和理论运动状态x_i(t)(i＝1,2,…,N-1)；

Step5.通过雷达、可见光等探测手段，获取欺骗信息注入后无人机群领导者和跟随者的实际运动状态和

Step6.判定欺骗信息注入后领导者、跟随者的实际运动状态是否接近理论运动状态，若接近，则实现无人机群诱导驱离，若不接近，返回Step2。

2.根据权利要求1所述的一种基于欺骗信息注入的无人机群诱导驱离方法，其特征在于：步骤Step1所述的无人机群的系统矩阵参数A的计算过程包括

Step101.在无人机群飞行过程中，采集无人机群中各无人机位置、速度、空间分布和运动趋势等信息，计算无人机之间的相对状态差构建无人机群编队向量

其中，h_ip(t)为无人机i在机群中需保持的期望位置，h_iv(t)为需保持的期望速度；

Step102.在无人机群编队向量中，根据无人机群时变编队可行条件推算得到无人机群系统矩阵A为：

3.根据权利要求1所述的一种基于欺骗信息注入的无人机群诱导驱离方法，其特征在于：步骤Step2所述的得到欺骗信息的过程包括

Step201.欺骗信息中的模型矩阵H需与无人机群系统矩阵A具有相同模态，即欺骗信息需满足如下驱离反制可行条件：

即注入到无人机群的欺骗信息必须是基于无人机群系统矩阵的状态信号，否则无人机群无法实现编队跟踪和驱离反制；

Step202.将欺骗信息注入到领导者控制环路中后，欺骗信息将直接替换领导者控制环路中的状态信息x_N(t)，并向无人机群中的跟随者发送欺骗信息

Step203.通过定向发射天线将欺骗信息注入无人机群领导者的控制环路。

4.根据权利要求1所述的一种基于欺骗信息注入的无人机群诱导驱离方法，其特征在于：步骤Step3所述的控制协议和理论运动状态x_N(t)的计算过程包括

Step301.求取欺骗信息注入后领导者的控制协议；

Step302.根据欺骗信息注入后领导者的控制协议，计算理论运动状态x_N(t)。