[发明专利]一种基于欺骗信息注入的无人机群诱导驱离方法

说明书

本发明公开了一种基于欺骗信息注入的无人机群诱导驱离方法，包括步骤：Step1.探测识别无人机群编队结构和系统矩阵；Step2.设计欺骗信息并注入领导者无人机控制环路；Step3.求取欺骗信息注入后领导者理论运动轨迹；Step4.根据无人机群分布式交互特征，求取欺骗信息注入后跟随者理论运动轨迹；Step5.探测欺骗信息注入后无人机群实际运动轨迹；Step6.对比理论与实际运动轨迹，判定无人机群是否驱离反制成功。针对具有领导‑跟随结构的无人机群，本发明通过对无人机群领导者注入欺骗信息，利用无人机间分布式信息交互，以诱导、驱离整个无人机群；本发明不以毁伤无人机为目的，具有无附带损害、反制效果可控等特点。

技术领域

本发明涉及无人机群驱离反制技术领域，具体涉及一种基于欺骗信息注入的无人机群诱导驱离方法。

背景技术

随着人工智能技术的进一步革新，逐渐智能化、体系化的无人机群已经广泛应用于社会生活和军事国防领域，失稳坠毁的无人机群会对人身安全和公共安全造成安全威胁，被攻击者夺控的无人机群会扰乱航空秩序，影响正常航空飞行任务，导致任务失败；现有无人机群反制手段主要包括摧毁破坏等硬反制手段和通信链路干扰等软反制手段，摧毁破坏等硬反制手段即破坏无人机硬件，知识无人机群在飞行的过程中失去目标或者使无人机丧失飞行能力，通信链路干扰等软反制手段主要指通过干扰无人机之间的链路信号传播，影响无人机群中无人机之间的协作关系，致使其任务失败，但在使用过程中，上述手段仍在反制效费比低、反制效果差且附带损害严重等缺陷；

而于欺骗信息注入的无人机群诱导驱离方法主要聚焦于无人机群分布式交互机理，设计欺骗信息并注入无人机群领导者的控制环路，利用领导者对跟随者的吸引机制，实现整个无人机群的驱离反制；该方法在使用时不以毁伤无人机为目的，反制效果可控、无附带损害且存在捕获敌方无人机群的可能；但在已有的研究成果来看，尚无关于基于欺骗信息注入的无人机群驱离反制相关方法的研究；

基于此，亟需设计一种基于欺骗信息注入的无人机群诱导驱离方法，以实现对无人机群的驱离反制，从而解决上述现有技术存在的问题。

发明内容

针对上述存在的问题，本发明旨在提供一种基于欺骗信息注入的无人机群诱导驱离方法，本方法通过结合无人机群系统模型设计欺骗信息，并注入领导者控制环路替换领导者状态，利用领导者对跟随者的吸引作用，使领导者和跟随者同时偏离原始期望运动轨迹，能够实现对无人机群整体的诱导驱离，具有反制效果可控、无附带损害的特点。

为了实现上述目的，本发明所采用的技术方案如下：

一种基于欺骗信息注入的无人机群诱导驱离方法，包括步骤

Step1.在无人机飞行过程中，探测无人机群运动轨迹和分布特征，识别无人机编队向量组成，根据编队可行条件推算出无人机群的系统矩阵参数A；

Step2.根据无人机群系统矩阵A设计欺骗信息模型矩阵H，得到欺骗信息并将欺骗信息注入无人机群领导者的控制环路；

Step3.求取欺骗信息注入后领导者的控制协议和理论运动状态x_N(t)；

Step4.无人机群跟随者接收领导者转发的欺骗信息，并跟踪该欺骗信息，求取欺骗信息注入后跟随者i的控制协议和理论运动状态x_i(t)(i＝1,2,…,N-1)；

Step5.通过雷达、可见光等探测手段，获取欺骗信息注入后无人机群领导者和跟随者的实际运动状态和

Step6.判定欺骗信息注入后领导者、跟随者的实际运动状态是否接近理论运动状态，若接近，则实现无人机群诱导驱离，若不接近，返回Step2。

优选的，步骤Step1所述的无人机群的系统矩阵参数A的计算过程包括