[发明专利]一种用于水下探测的多传感机器人及使用方法

权利要求书

1.一种用于水下探测的多传感机器人的使用方法，使用一种用于水下探测的多传感机器人，一种用于水下探测的多传感机器人包括壳体、轮足模块、升降模块、检测模块、控制模块和重心调整模块；

所述壳体为中心设置有圆形空腔的方形封闭壳体；

所述轮足模块包括至少两对轮足组件，每对轮足组件均对称设置在壳体的两侧；

所述升降模块设置在壳体的圆形空腔内；

所述控制模块包括MCU单元，所述MCU单元与轮足模块、升降模块、检测模块及主控端通信连接，用于根据主控端的控制指令及检测模块所提供的信息对轮足模块及升降模块进行控制；

每个所述轮足组件均包括轮足轴及至少三个围绕轮足轴设置的足辐，且轮足轴靠近壳体的一侧固定有轮足驱动电机；

所述足辐呈阿基米德螺旋回收状弯曲，每个足辐还向其弯曲方向向外扭转，且所述足辐从靠近轮足轴的一端至自由端厚度逐渐减薄；

所述足辐采用橡胶材质制成；

所述升降模块包括环套、位于环套中心的固定环及固定设置于固定环上的桨叶组件，所述环套固定设置于壳体的圆形空腔内，所述固定环通过固定辐条与环套固定连接；

所述桨叶组件包括桨叶及桨叶驱动电机，所述桨叶驱动电机与固定环固定连接，所述桨叶与桨叶驱动电机的输出轴固定连接；

所述重心调整模块设置于升降模块的外圈且位于壳体内部，且所述重心调整模块与MCU单元通信连接；

所述重心调整模块包括圆形齿环及能够围绕圆形齿环运动的重心调整组件，所述重心调整组件设置2组；

所述圆形齿环的顶部设置有若干个安装柱，所述圆形齿环通过安装柱固定设置在壳体内部，且所述圆形齿环的内圈设置有齿条；

每组所述重心调整组件均包括位于圆形齿环外侧的第一L型挡板、位于圆形齿环内侧的第二L型挡板、设置在第一L型挡板与第二L型挡板之间的主动齿轮及设置在第一L型挡板下方的配重块，所述主动齿轮与圆形齿环内圈的环形齿条啮合，且所述主动齿轮固定设置于角度驱动电机的输出轴，所述角度驱动电机设置在第一L型挡板与第二L型挡板之间；

所述第一L型挡板与第二L型挡板拼接形成矩形结构将圆形齿环包裹，且所述第一L型挡板与第二L型挡板拼接形成的矩形结构顶部设置有间隙，所述间隙的宽度大于安装柱的直径；

所述检测模块包括声呐探头、金属探测器、红外探头及陀螺仪，所述声呐探头、金属探测器及陀螺仪设置于壳体上方，所述红外探头设置于壳体侧面；

其特征在于，一种用于水下探测的多传感机器人的使用方法包括如下步骤：

（1）校正检测模块的初始化参数；

（2）控制模块从主控端获取环境判定巡航指令，如果需要进行水下巡航，则检测模块判断环境是否异常，如无异常，控制模块发送指令至升降模块及重心调整模块控制水陆两栖机器人下潜至设定深度在海底进行巡航，并获取巡航坐标；如有异常，则检测模块确定异常情况并发送警报至控制模块，控制模块发送停止巡航指令，且控制模块将异常情况及警报发送至主控端；

（3）当水陆两栖机器人下潜至海底设定深度时，控制模块发送指令至升降模块、重心调整模块及轮足模块，升降模块停止运行，由轮足模块及重心调整模块配合控制机器人行进，且同时行进过程中检测模块定时检测环境是否异常，如有异常，则检测模块确定异常情况并发送警报至控制模块，控制模块发送自我水下伪装指令，且控制模块将异常情况发送至主控端。

2.根据权利要求1所述的一种用于水下探测的多传感机器人的使用方法，其特征在于，所述步骤（3）中水下伪装通过升降模块与轮足模块配合实现，具体为：

升降模块的桨叶高速转动，带起海底的泥沙覆盖壳体；轮足模块中位于壳体同一侧的轮足组件反向高速转动，带起海底的泥沙覆盖壳体。