[发明专利]一种用于水下探测的多传感机器人及使用方法

说明书

本发明公开了一种用于水下探测的多传感机器人及使用方法，包括壳体、轮足模块、升降模块、检测模块及控制模块；所述壳体为中心设置有圆形空腔的方形封闭壳体；所述轮足模块包括至少两对轮足组件，每对轮足组件均对称设置在壳体的两侧；所述升降模块设置在壳体的圆形空腔内；所述控制模块包括MCU单元，所述MCU单元与轮足模块、升降模块、检测模块及主控端通信连接，用于根据主控端的控制指令及检测模块所提供的信息对轮足模块及升降模块进行控制。本发明的水陆两栖机器人通过轮足模块、升降模块、重心调整模块相配合，能实现机器人在水中调整姿态、灵活运动和高速巡航，且在水底巡航过程中能实现自我伪装，提高隐蔽性。

技术领域

本发明涉及水下探测机器人技术领域，具体涉及一种用于水下探测的多传感机器人及使用方法。

背景技术

水下探测机器人是一种在水下进行探测作业的机器人，由于水下环境恶劣危险，且人的潜水深度有限，所以水下探测机器人已成为水下探测作业的重要工具。水下探测机器人不仅能用于环境监测、资源监测等，还可应用于军事领域，如对蛙人进行探测。但在蛙人探测过程中，由于蛙人目标远小于常规的海下潜行器目标，采用常规手段无法做到高效、准确的监控，并且很容易受到外界干扰产生误判，若要提高探测面积与精度，需要铺设较为复杂的蛙人检测系统，成本较高并且会带来诸多不便。因此，亟需一种高效准确、抗干扰能力强，且同时对周围硬件配套设施要求不高，能方便使用的探测系统或探测装置，基于此，我们提出了一种用于水下探测的多传感机器人。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种用于水下探测的多传感机器人及使用方法，能够在水中灵活运动，实现高速巡航和探测等。

本发明采用的技术方案为：

一种用于水下探测的多传感机器人，包括壳体、轮足模块、升降模块、检测模块及控制模块；

所述壳体为中心设置有圆形空腔的方形封闭壳体；

所述轮足模块包括至少两对轮足组件，每对轮足组件均对称设置在壳体的两侧；

所述升降模块设置在壳体的圆形空腔内；

所述控制模块包括MCU单元，所述MCU单元与轮足模块、升降模块、检测模块及主控端通信连接，用于根据主控端的控制指令及检测模块所提供的信息对轮足模块及升降模块进行控制。

进一步地，每个所述轮足组件均包括轮足轴及至少三个围绕轮足轴设置的足辐，且轮足轴靠近壳体的一侧固定有轮足驱动电机；

所述足辐呈阿基米德螺旋回收状弯曲，每个足辐还向其弯曲方向向外扭转，且所述足辐从靠近轮足轴的一端至自由端厚度逐渐减薄。

进一步地，所述足辐采用橡胶材质制成。

进一步地，所述升降模块包括环套、位于环套中心的固定环及固定设置于固定环上的桨叶组件，所述环套固定设置于壳体的圆形空腔内，所述固定环通过固定辐条与环套固定连接；

所述桨叶组件包括桨叶及桨叶驱动电机，所述桨叶驱动电机与固定环固定连接，所述桨叶与桨叶驱动电机的输出轴固定连接。

进一步地，还包括重心调整模块，所述重心调整模块设置于升降模块的外圈且位于壳体内部，且所述重心调整模块与MCU单元通信连接。

进一步地，所述重心调整模块包括圆形齿环及能够围绕圆形齿环运动的重心调整组件，所述重心调整组件设置2组；

所述圆形齿环的顶部设置有若干个安装柱，所述圆形齿环通过安装柱固定设置在壳体内部，且所述圆形齿环的内圈设置有齿条；