[发明专利]自适应跟车控制方法、装置、终端及存储介质

权利要求书

1.一种自适应跟车控制方法，其特征在于，包括：

获取自车前方的视觉目标信息、雷达目标信息以及所述自车的车身状态信息；所述车身状态信息包括方向盘转角；

对所述视觉目标信息和所述雷达目标信息进行融合，得到融合目标信息；所述融合目标信息包括径向角度；

根据所述车身状态信息和所述融合目标信息，确定所述自车的领航车；

将所述领航车的径向角度输入自适应控制器，得到期望方向盘转角；

将所述期望方向盘转角与所述自车的实际方向盘转角之间的误差输入PID控制器，得到方向盘扭矩请求值，并将所述方向盘扭矩请求值发送至所述自车的底盘控制系统，以使所述底盘控制系统控制自车自适应跟随所述领航车行驶。

2.根据权利要求1所述的自适应跟车控制方法，其特征在于，所述自适应控制器的数学模型为：

其中，δ_des(k)表示k时刻的期望方向盘转角；δ_des(k-1)表示k-1时刻的期望方向盘转角；ρ_i表示步长因子，且i∈[1,L]，表示梯度向量Φ(k)的第i个元素，θ^*(k+1)表示所述领航车在k+1时刻的期望径向角度；θ(k)表示所述领航车在k时刻的实际径向角度；ω_c表示控制作用权值参数，且ω_c0。

3.根据权利要求2所述的自适应跟车控制方法，其特征在于，所述梯度向量的计算公式为：

其中，η表示控制因子，且η∈(0,2]；表示k时刻的梯度向量的估计值；ΔU(k-1)＝U(k-1)-U(k-2)，其中U(k-1)＝[δ_des(k-1),...,δ_des(k-L)]，μ表示梯度向量权值参数，且μ0。

4.根据权利要求1所述的自适应跟车控制方法，其特征在于，所述车身状态信息还包括实际方向盘转角速率；

所述将所述期望方向盘转角与所述自车的实际方向盘转角之间的误差输入PID控制器，得到方向盘扭矩请求值，包括：

将所述期望方向盘转角和所述实际方向盘转角做差，得到方向盘转角误差；

将所述方向盘转角误差输入一级PID控制器，得到期望方向盘转角速率；

将所述期望方向盘转角速率和所述实际方向盘转角速率做差，得到方向盘转角速率误差；

将所述方向盘转角速率误差输入二级PID控制器，得到所述方向盘扭矩请求值。

5.根据权利要求1所述的自适应跟车控制方法，其特征在于，所述融合目标信息包括融合目标的径向角度；所述车身状态信息还包括车速；

所述根据所述车身状态信息和所述融合目标信息，确定所述自车的领航车，包括：

根据至少一个融合目标的所述融合目标信息确定所述自车的最近路径车辆；

获取自车前方的车道线信息；

若未采集到有效的车道线信息，则基于所述最近路径车辆的径向角度判断所述最近路径车辆是否位于所述自车的预设视场内、以及所述自车的车速和所述最近路径车辆的车速是否均小于第一预设车速；

若所述最近路径车辆位于所述自车的预设视场内，且所述自车的车速和所述最近路径车辆的车速均小于第一预设车速，则确定所述最近路径车辆为所述自车的领航车。

6.根据权利要求5所述的自适应跟车控制方法，其特征在于，所述若所述最近路径车辆位于所述自车的预设视场内，且所述自车的车速和所述最近路径车辆的车速均小于第一预设车速，则确定所述最近路径车辆为所述自车的领航车，包括：

若所述最近路径车辆位于所述自车的预设视场内，且所述最近路径车辆不存在变道行为，且所述自车的车速和所述最近路径车辆的车速均小于所述第一预设车速，则确定所述最近路径车辆为所述自车的领航车；

或，若所述最近路径车辆位于所述自车的预设视场内，且所述最近路径车辆存在变道行为，且所述自车的车速和所述最近路径车辆的车速均小于所述第一预设车速，且障碍车与所述自车的径向距离大于预设距离，则确定所述最近路径车辆为所述自车的领航车；

所述障碍车具体为所述自车后方的、与所述自车处于同一行驶方向的、且与所述最近距离车辆位于同一侧的融合目标。