[发明专利]自适应跟车控制方法、装置、终端及存储介质

说明书

本发明提供了一种自适应跟车控制方法、装置、终端及存储介质，该方法包括：获取自车前方的视觉目标信息、雷达目标信息以及自车的车身状态信息；车身状态信息包括方向盘转角；对自车前方的视觉目标信息和雷达目标信息进行融合，得到融合目标信息；所述融合目标信息包括径向角度；根据车身状态信息和融合目标信息，确定自车的领航车；将领航车的径向角度输入自适应控制器，得到期望方向盘转角；对期望方向盘转角与实际方向盘转角进行PID控制，得到方向盘扭矩请求值，并将方向盘扭矩请求值发送至底盘控制系统，以使自车自适应跟随领航车行驶，从而解决无车道线道路场景下的横向跟车控制问题，实现弯道、变道或S曲线等道路场景的跟车行驶。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自适应跟车控制方法、装置、终端及存储介质。

背景技术

目前跟车控制系统主要包括自适应巡航系统(ACC)、超级巡航控制系统(SACC)和智能巡航系统(IACC)等，这些功能作为汽车辅助驾驶系统，能够在一定程度上减轻驾驶员负担以及减少交通事故发生率。

自适应巡航系统根据自车和目标车的间距来控制自车车速和加速度，实现定距跟车功能，只具备纵向控制功能。超级巡航控制系统在ACC基础上增加了横向对中控制，可实现一定时间内脱手脱脚驾驶。根据车速范围不同，SACC又分为交通拥堵辅助(Traffic JamAssist,TJA)和高速驾驶辅助(Highway Assist，HWA)，并且都需要用到车道线信息实现对中控制，但是交通拥堵道路场景下，车道线往往不存在或者不清楚，系统则无法实现横向控制。

发明内容

本发明提供了一种自适应跟车控制方法、装置、终端及存储介质，能够解决无车道线道路场景的横向跟车控制问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种自适应跟车控制方法，包括：

获取自车前方的视觉目标信息、雷达目标信息以及所述自车的车身状态信息；所述车身状态信息包括方向盘转角；

对所述视觉目标信息和所述雷达目标信息进行融合，得到融合目标信息；所述融合目标信息包括径向角度；

根据所述车身状态信息和所述融合目标信息，确定所述自车的领航车；

将所述领航车的径向角度输入自适应控制器，得到期望方向盘转角；

将所述期望方向盘转角与所述自车的实际方向盘转角之间的误差输入PID控制器，得到方向盘扭矩请求值，并将所述方向盘扭矩请求值发送至所述自车的底盘控制系统，以使所述底盘控制系统控制自车自适应跟随所述领航车行驶。

第二方面，本发明实施例提供了一种自适应跟车控制装置，其包括：

数据采集模块，用于获取自车前方的视觉目标信息、雷达目标信息以及所述自车的车身状态信息；所述车身状态信息包括实际方向盘转角；

目标融合模块，用于对所述视觉目标信息和所述雷达目标信息进行融合，得到融合目标信息；所述融合目标信息包括径向角度；

领航车确定模块，用于根据所述车身状态信息和所述融合目标信息，确定所述自车的领航车；

期望方向盘转角计算模块，用于将所述领航车的径向角度输入自适应控制器，得到期望方向盘转角；

方向盘控制模块，用于将所述期望方向盘转角与所述自车的实际方向盘转角之间的误差输入PID控制器，得到方向盘扭矩请求值，并将所述方向盘扭矩请求值发送至所述自车的底盘控制系统，以使所述底盘控制系统控制自车自适应跟随所述领航车行驶。

第三方面，本发明实施例提供了一种终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上第一方面任一种可能的实现方式所述方法的步骤。