[发明专利]车辆档位切换方法、装置、电子设备、介质及程序产品

权利要求书

1.一种车辆档位切换方法，其特征在于，所述方法包括：

根据车辆在当前时刻的状态信息，确定所述车辆所处的行驶场景，所述状态信息包括环境感知信息、导航定位信息及底盘信息中至少一项；

当所述车辆所处的行驶场景为道路起步场景，基于所述车辆在不同历史时刻的历史状态信息，确定所述车辆在下一时刻的目标档位；当所述车辆所处的行驶场景为站点起步场景，基于多条控制指令、车辆动力学模型及当前时刻的环境感知信息，确定所述车辆驶离当前位置的可行驶路线，基于所述可行驶路线，确定所述车辆在下一时刻的目标档位，所述控制指令用于指示所述车辆行驶过程中不同时刻的方向盘转角和纵向加速度，所述车辆动力学模型用于基于不同时刻的方向盘转角确定车辆在不同时刻的横向加速度；

将所述车辆的档位切换至所述目标档位，所述车辆的档位为泊车档或空档，所述目标档位为前进档或后退档。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆在当前时刻的状态信息，确定所述车辆所处的行驶场景，包括：根据所述当前时刻的导航定位信息，确定所述车辆所处的区域；

根据所述当前时刻的环境感知信息，确定所述车辆在所述区域中的位置；

根据所述当前时刻的底盘信息，确定驾驶员的驾驶状态；

根据所述车辆在所述区域中的位置和所述驾驶状态，确定所述车辆所处的行驶场景。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆在不同历史时刻的历史状态信息，确定所述车辆在下一时刻的目标档位，包括：

对所述车辆在不同历史时刻的历史状态信息进行筛选，得到多个有效历史状态信息；

基于所述多个有效历史状态信息，预测下一时刻的导航方向；

基于所述下一时刻的导航方向，确定所述目标档位。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述车辆在不同历史时刻的历史状态信息进行筛选，得到多个有效历史状态信息，包括：

基于每个历史时刻的历史状态信息中的档位信息和导航定位信息，筛选掉档位信息所指示的车辆行进方向与导航方向不同的历史状态信息，得到多个筛选后的历史状态信息；

获取每个筛选后的历史状态信息对应的状态向量；

对于任一筛选后的历史状态信息，根据采集时间在所述筛选后的历史状态信息之前的多个筛选后的历史状态信息对应的状态向量，预测所述筛选后的历史状态信息对应的预测状态向量；

当所述状态向量与所述预测状态向量之间的差值超出预设差值范围，则筛选掉所述筛选后的历史状态信息；

获取最终保留的多个筛选后的历史状态信息，作为所述多个有效历史状态信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于多条控制指令、车辆动力学模型及当前时刻的环境感知信息，确定所述车辆驶离当前位置的可行驶路线，包括：

根据所述多条控制指令和所述车辆动力学模型，对所述车辆的行驶过程进行推演，得到多条推演路线；

根据所述当前时刻的环境感知信息，从所述多条推演路线中，选择出所述车辆驶离当前位置的可行驶路线。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述多条控制指令和所述车辆动力学模型，对所述车辆的行驶过程进行推演，得到多条推演路线，包括：

对于任一条控制指令，将所述控制指令中不同时刻的方向盘转角输入到所述车辆动力学模型中，输出所述车辆在不同时刻的横向加速度；

基于所述不同时刻的横向加速度和所述控制指令中不同时刻的纵向加速度，确定所述车辆在不同时刻的速度；

通过对所述车辆在不同时刻的速度进行积分，得到所述控制指令对应的车辆的推演路线。