[发明专利]轨迹补偿方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种轨迹补偿方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一坐标系下的目标轨迹；

获取所述目标轨迹上的第一目标点；

获取第二坐标系下的位姿偏移总量，其中，所述第二坐标系为固定坐标系；

根据所述位姿偏移总量，确定所述第一目标点对应的位姿偏移量；

确定所述第一坐标系与所述第二坐标系之间的转换矩阵；

根据所述位姿偏移量以及所述转换矩阵，确定对所述第一目标点补偿后的第二目标点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位姿偏移量包括第一位置偏移量以及姿态偏移角；所述根据所述位姿偏移量以及所述转换矩阵，确定对所述第一目标点补偿后的第二目标点的步骤，包括：

根据所述第一位置偏移量以及所述转换矩阵，确定在所述第一坐标系下的第二位置偏移量；

根据所述第一目标点的位置以及在所述第一坐标系下的第二位置偏移量，确定所述第二目标点的位置；

根据所述第一目标点的姿态矩阵、所述姿态偏移角以及所述转换矩阵，确定所述第二目标点的姿态矩阵。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述转换矩阵是所述第二坐标系在所述第一坐标系下的相对位姿旋转矩阵；所述根据所述第一位置偏移量以及所述转换矩阵，确定在所述第一坐标系下的第二位置偏移量的步骤，包括：

利用所述转换矩阵左乘所述第一位置偏移量，得到在所述第一坐标系下的所述第二位置偏移量。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述转换矩阵是所述第二坐标系在所述第一坐标系下的相对位姿旋转矩阵；所述根据所述第一目标点的姿态矩阵、所述姿态偏移角以及所述转换矩阵，确定所述第二目标点的姿态矩阵的步骤，包括：

利用所述转换矩阵左乘目标矩阵，其中，所述目标矩阵是所述姿态偏移角对应的旋转矩阵；

利用所述左乘后的矩阵左乘所述第一目标点的姿态矩阵，得到所述第二目标点的姿态矩阵。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述姿态偏移角的数量为三个，包括与所述第二坐标系X轴对应的第一偏移角、与所述第二坐标系Y轴对应的第二偏移角以及与所述第二坐标系Z轴对应的第三偏移角度；

所述目标矩阵等于第一矩阵左乘第二矩阵后的结果再左乘第三矩阵，所述第一矩阵、所述第二矩阵、所述第三矩阵分别是所述第一偏移角、所述第二偏移角、所述第三偏移角对应的旋转矩阵。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位姿偏移总量，确定所述第一目标点对应的位姿偏移量的步骤，包括：

确定所述位姿偏移总量与补偿周期的比值，得到所述第一目标点对应的位姿偏移量。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二坐标系为世界坐标系、机器人基坐标、工件坐标系中的一个。

8.一种轨迹补偿装置，其特征在于，所述轨迹补偿装置包括：

获取模块，用于获取第一坐标系下的目标轨迹、所述目标轨迹上的第一目标点以及第二坐标系下的位姿偏移总量，其中，所述第二坐标系为固定坐标系；

确定模块，与所述获取模块连接，用于根据所述位姿偏移总量，确定所述第一目标点对应的位姿偏移量，以及确定所述第一坐标系与所述第二坐标系之间的转换矩阵；

补偿模块，与所述确定模块连接，用于根据所述位姿偏移量以及所述转换矩阵，确定对所述第一目标点补偿后的第二目标点。

9.一种轨迹补偿装置，其特征在于，所述轨迹补偿装置包括处理器、存储器以及通信电路，所述处理器分别耦接所述存储器、所述通信电路，所述存储器中存储有程序数据，所述处理器通过执行所述存储器内的所述程序数据以实现如权利要求1-7任一项所述方法中的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序能够被处理器执行以实现如权利要求1-7任一项所述方法中的步骤。