[发明专利]轨迹补偿方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本申请公开了一种轨迹补偿方法、装置及计算机可读存储介质，该方法包括：获取第一坐标系下的目标轨迹；获取目标轨迹上的第一目标点；获取第二坐标系下的位姿偏移总量，其中，第二坐标系为固定坐标系；根据位姿偏移总量，确定第一目标点对应的位姿偏移量；确定第一坐标系与第二坐标系之间的转换矩阵；根据位姿偏移量以及转换矩阵，确定对第一目标点补偿后的第二目标点。本申请所提供的方法能够简单、快速地对目标轨迹进行补偿。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种轨迹补偿方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

在机器人的示教过程中，通常希望示教过程越简单越好，但是当存在需要沿着某个固定方向逐渐偏移加工的工况时，很难逐个点记录示教过程，且当偏移量发生变化时又需要全部重新示教，且在重新示教过程中还容易通过示教引入误差；现有一些机械臂支持偏移轨迹功能，但是不支持姿态偏移以及参考固定坐标系的偏移，因此亟需一种方案解决上述的问题。

发明内容

本申请提供一种轨迹补偿方法、装置及计算机可读存储介质，能够简单且快速地对目标轨迹进行补偿。

本申请实施例第一方面提供一种轨迹补偿方法，所述方法包括：获取第一坐标系下的目标轨迹；获取所述目标轨迹上的第一目标点；获取第二坐标系下的位姿偏移总量，其中，所述第二坐标系为固定坐标系；根据所述位姿偏移总量，确定所述第一目标点对应的位姿偏移量；确定所述第一坐标系与所述第二坐标系之间的转换矩阵；根据所述位姿偏移量以及所述转换矩阵，确定对所述第一目标点补偿后的第二目标点。

其中，所述位姿偏移量包括第一位置偏移量以及姿态偏移角；所述根据所述位姿偏移量以及所述转换矩阵，确定对所述第一目标点补偿后的第二目标点的步骤，包括：根据所述第一位置偏移量以及所述转换矩阵，确定在所述第一坐标系下的第二位置偏移量；根据所述第一目标点的位置以及在所述第一坐标系下的第二位置偏移量，确定所述第二目标点的位置；根据所述第一目标点的姿态矩阵、所述姿态偏移角以及所述转换矩阵，确定所述第二目标点的姿态矩阵。

其中，所述转换矩阵是所述第二坐标系在所述第一坐标系下的相对位姿旋转矩阵；所述根据所述第一位置偏移量以及所述转换矩阵，确定在所述第一坐标系下的第二位置偏移量的步骤，包括：利用所述转换矩阵左乘所述第一位置偏移量，得到在所述第一坐标系下的所述第二位置偏移量。

其中，所述转换矩阵是所述第二坐标系在所述第一坐标系下的相对位姿旋转矩阵；所述根据所述第一目标点的姿态矩阵、所述姿态偏移角以及所述转换矩阵，确定所述第二目标点的姿态矩阵的步骤，包括：利用所述转换矩阵左乘目标矩阵，其中，所述目标矩阵是所述姿态偏移角对应的旋转矩阵；利用所述左乘后的矩阵左乘所述第一目标点的姿态矩阵，得到所述第二目标点的姿态矩阵。

其中，所述姿态偏移角的数量为三个，包括与所述第二坐标系X轴对应的第一偏移角、与所述第二坐标系Y轴对应的第二偏移角以及与所述第二坐标系Z轴对应的第三偏移角度；所述目标矩阵等于第一矩阵左乘第二矩阵后的结果再左乘第三矩阵，所述第一矩阵、所述第二矩阵、所述第三矩阵分别是所述第一偏移角、所述第二偏移角、所述第三偏移角对应的旋转矩阵。

其中，所述根据所述位姿偏移总量，确定所述第一目标点对应的位姿偏移量的步骤，包括：确定所述位姿偏移总量与补偿周期的比值，得到所述第一目标点对应的位姿偏移量。

其中，所述第二坐标系为世界坐标系、机器人基坐标、工件坐标系中的一个。

本申请实施例第二方面提供一种轨迹补偿装置，所述轨迹补偿装置包括：获取模块，用于获取第一坐标系下的目标轨迹、所述目标轨迹上的第一目标点以及第二坐标系下的位姿偏移总量，其中，所述第二坐标系为固定坐标系；确定模块，与所述获取模块连接，用于根据所述位姿偏移总量，确定所述第一目标点对应的位姿偏移量，以及确定所述第一坐标系与所述第二坐标系之间的转换矩阵；补偿模块，与所述确定模块连接，用于根据所述位姿偏移量以及所述转换矩阵，确定对所述第一目标点补偿后的第二目标点。