[发明专利]一种垂直套接的设备入舱系统

说明书

本发明是一种垂直套接的设备入舱系统，其特征在于，包括水平台(14)、工业机器人(1)、设备转台(4)、舱体转台(10)和调平装置(11)，其中，水平台(14)在水平面内呈U字型，工业机器人(1)固定安装在水平台(14)U字型空缺处的地面上，在水平台(14左边的的台面上安装有舱体转台(10)，舱体转台(10)的轴垂直于水平台(14)；本发明通过对舱体轴线方向的调整和设备入舱过程的力矩检测，实现导弹部装中设备入舱过程的自动化，以解放人力，提高生产效率，满足快速大规模生产的要求。

技术领域

本发明是一种垂直套接的设备入舱系统，涉及自动化装配领域，公开了一种垂直套接的设备入舱系统。

背景技术

在我国军工行业，特别是导弹的部装过程中，存在大量的设备入舱工序，由于设备价值高、设备与舱体之间的间隙小，难以实现自动化，目前设备入舱过程几乎全部由人工完成，对操作人员的体力消耗大，装配效率低，难以实现快速大规模生产的要求。

目前设备入舱难以实现自动化的原因在于套接的精度和安全性无法保障，如果套接时舱体轴线与设备轴线不重合，易造成舱体和设备的碰撞甚至造成损坏。

发明内容

本发明的目的在于提供一种垂直套接的设备入舱系统，以克服现有技术的缺陷。

一种垂直套接的设备入舱系统，其特征在于，包括水平台14、工业机器人1、设备转台4、舱体转台10和调平装置11，其中，水平台14在水平面内呈U字型，工业机器人1固定安装在水平台14U字型空缺处的地面上，在水平台14左边的的台面上安装有舱体转台10，舱体转台10的轴垂直于水平台14；在舱体转台10上同轴心安装三爪卡盘9；舱体转台10的左边安装有工业相机Ⅱ12,并用工业相机Ⅱ12的轴线垂直相交于舱体转台10的轴线；在舱体转台10前面的台面上固定安装有调平装置11，在工业机器人1前面的台面上固定安装有工件托盘13，在水平台14右边的的台面上安装有设备转台4，设备转台4的轴心垂直于水平台14；在设备转台4同轴心安装有舱内设备工装3，在舱内设备工装3左边安装有工业相机Ⅰ5，并且工业相机Ⅰ5的轴线垂直相交于设备转台4的轴线；且用工业相机Ⅱ12、舱体转台10、工业相机Ⅰ5和设备转台4的轴线与水平台14台面的交点在一条直线上；

所述的工业机器人1末端设有电动夹爪7；

工作时，先将待装配的舱体8和舱内设备2放置在工件托盘13的相应位置上；舱体8和舱内设备2的外壁上有用于装配的相应的特征孔位，即舱体8外壁上的舱体特征孔位81和舱内设备2外壁上的舱内设备特征孔位21；

然后通过工业机器人1的电动夹爪7将工件托盘13中的舱内设备2抓起并放置在舱内设备工装3上，使舱内设备2下端面与舱内设备工装3上表面贴合并同轴；调整工业相机Ⅰ5的高度与舱内设备特征孔位21的高度相同；再旋转设备转台4，通过设备转台4带动舱内设备工装3和舱内设备2开始转动，同时，工业相机Ⅰ5实时拍摄并识别舱内设备特征孔位21，直至设备特征孔位21出现在工业相机Ⅰ5视野中央，设备转台4停止转动，此时舱内设备2达到待入舱状态；

再让工业机器人1的电动夹爪7将工件托盘13中的舱体8抓起并放置到三爪卡盘9上，锁紧三爪卡盘9；调整工业相机Ⅱ12的高度与舱体特征孔位81的高度相同；让舱体转台10开始转动，工业相机Ⅱ12开始拍摄并识别舱体特征孔位81，直至舱体特征孔位81出现在视野中央，舱体转台10停止转动，完成了舱体8的角向定位；

随后，工业机器人1的电动夹爪7将舱体8夹住，三爪卡盘9松开，工业机器人1的电动夹爪7将舱体8夹持起来，移动到调平装置11上方的位置，保证舱体8向下压时其端面能与四个线性位移传感器111都接触，控制舱体8向下运动将四个线性位移传感器111下压到合适位置，读取四个线性位移传感器111上的示数；