[发明专利]一种物流仓储的搬运机器人及其使用方法

说明书

本发明公开了一种物流仓储的搬运机器人及其使用方法，属于搬运机器人技术领域，其包括外壳，外壳的下表面装有一号电机，外壳的内侧装有隔层架，隔层架的上表面设置有承重架，通过一号电机的运作带动一号齿轮旋转，并通过中心轴带动二号齿轮旋转，使得一号齿条和二号齿条能够沿限定架进行位置调节，一号齿条和二号齿条在移动过程中带动折角架移动，使得二号单轴气缸能够处于货物托架的下表面四角或四周位置，通过一号单轴气缸和二号单轴气缸的伸缩运作，对中心支板和辅助支板的位置进行调节，并在辅助支板移动至与货物托架下表面相贴合位置时，通过真空吸嘴的运作产生负压，再托起货物托架，达成对于货物托架更好的承托效果。

技术领域

本发明属于搬运机器人技术领域，具体地说，涉及物流仓储的搬运机器人。

背景技术

搬运机器人是一种运用于物流仓储领域的专业搬运装置，其目的是为了通过自动化搬运手段，达成对于货物托架及其货物搬运效果，实现对于货物自动化搬运、整理、归类功能，在搬运机器人的实际使用过程中，由于现有的搬运机器人在结构上往往为简单的单托盘升降结构进行承托，其承托位置也往往仅对于货物托架底部的中心位置进行承托工作，其整体承托缺乏稳定性，对于较为宽大型货架则需要多组搬运机器人同步运作或匹配相应型号的搬运机器人，作业流程复杂，通用性较差，需要进行改进。

中国专利网CN107434226A提供了一种搬运机器人，包括车体、托盘、驱动托盘相对于车体升降以及旋转的升降旋转单元；升降旋转单元包括升降套筒、驱动装置、与车体转动配合的内套筒、以及制动单元，升降套筒相对于内套筒周向固定且轴向滑动配合，驱动装置包括原动件、由原动件驱动的升降套筒驱动组件、以及内套筒驱动组件；制动单元可在使内套筒相对于车体固定的工作状态以及随动自由状态之间切换，该发明的搬运机器人的升降旋转单元可带动托盘相对于车体单向无限旋转，且可旋转任意角度，搬运机器人执行任务时可无限制动作，搬运机器人自身无需单独调整动作，提高搬运效率；且该发明的搬运机器人的升降旋转单元结构可靠稳固，可承受大负载，其结构上还是采用单个升降式托盘的结构进行承托工作，稳定性以及输送的灵活性具有局限性，需要进行改进。

有鉴于此特提出本发明。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明采用技术方案的基本构思是：

一种物流仓储的搬运机器人，包括外壳，所述外壳的下表面装有一号电机，所述外壳的内侧装有隔层架，所述隔层架的上表面设置有承重架，所述承重架的上表面中心位置装有一号单轴气缸，所述一号单轴气缸的上表面装有中心支板，所述隔层架的内侧转动连接有一号齿轮，所述隔层架的上表面转动连接有二号齿轮，所述隔层架的内侧滑动连接有一号齿条，所述隔层架的上表面滑动连接有二号齿条，所述一号齿条与二号齿条的外端均装有连接架，所述连接架的外表面装有折角架，所述折角架的上表面装有二号单轴气缸，所述二号单轴气缸的上表面装有辅助支板，所述辅助支板的四周位置均装有真空吸嘴。

作为本发明的进一步方案：所述承重架设置为镂空结构，所述承重架装在外壳的内侧，所述中心支板的上表面装有防滑垫，所述防滑垫的上表面开设有防滑纹，所述防滑纹之间呈圆周等间距分布，所述辅助支板的上表面装有软垫，所述软垫的上表面贯穿开设有通孔，所述通孔套设在真空吸嘴的外表面。

作为本发明的进一步方案：所述一号电机的输出端贯穿至外壳的内侧并与一号齿轮固定连接，所述隔层架的内侧装有支撑架，所述一号齿轮转动连接在支撑架的内侧，所述一号齿轮与二号齿轮之间装有中心轴。

作为本发明的进一步方案：所述一号齿条之间与二号齿条之间均呈对角分布，所述一号齿条与二号齿条的侧表面均贯穿开设有活动槽，所述隔层架的上表面与内侧均装有限定架，所述限定架插设在活动槽的内侧，所述一号齿条与一号齿轮相啮合，所述二号齿条与二号齿轮相啮合。

作为本发明的进一步方案：所述外壳的外表面四周位置均开设有通槽，所述通槽套设在一号齿条与二号齿条的外表面，所述连接架的内侧开设有弧形槽，所述弧形槽与外壳的外表面相贴合。