[发明专利]无人地面车辆及其控制方法和装置以及食品制售机器人

权利要求书

1.一种无人地面车辆的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

S1：在所述无人地面车辆基于预存的栅格地图沿设定路线行进时，实时判断在行进方向上所述无人地面车辆前方的障碍物的类型；若判断结果为障碍物是人，则执行S2；若判断结果为障碍物不是人，则执行S9；

S2：控制所述无人地面车辆沿所述设定路线减速行进至与人相距预设最小距离的等待位置并驻停；

S3：判断人机交互情况；若未发生人机交互，则执行S4；若发生人机交互，则执行S5；

S4：分析人体行为，判断是否有潜在交互可能；若有潜在交互可能，则执行S5；若无潜在交互可能，则执行S7；

S5：生成暂停指令并控制所述无人地面车辆原地驻停；

S6：判断所述人机交互是否结束；若结束，则执行S7；若未结束，则返回重复执行S6；

S7：生成恢复指令；

S8：判断所述无人地面车辆在所述等待位置驻停后的预设等待时间内是否生成了暂停指令；若否，则执行S9；若是，则返回执行S1；

S9：生成绕障指令并控制所述无人地面车辆进行自主绕障。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，步骤S1具体包括：

S11：实时判断所述无人地面车辆是否处于基于预存的栅格地图沿设定路线行进的工作状态；若是，则执行S12；若否，则返回执行S11；

S12：实时采集在所述行进方向上所述无人地面车辆前方的深度数据和图像数据；

S13：基于预存的栅格地图，对所述深度数据和图像数据进行分析和处理，筛选出在所述行进方向上位于所述无人地面车辆的前方且位于所述设定路线在所述栅格地图中所覆盖的栅格内的障碍物；

S14：对所述障碍物进行检测和分割，判断所述障碍物的类型。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，执行步骤S13时，所述障碍物的类型的判断方式包括人脸识别技术、人体行为识别技术中至少一个。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，步骤S2具体包括：

S21：控制所述无人地面车辆继续沿所述设定路线行进，同时实时检测所述无人地面车辆与人之间的第一距离；

S22：随着所述第一距离逐渐缩小，逐渐降低所述无人地面车辆沿所述设定路线的运行速度；

S23：判断所述第一距离是否缩小至预设最小距离；若是，则执行S24；若否，则返回重复执行S22；

S24：控制所述无人地面车辆在与人相距预设最小距离的等待位置驻停。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在执行步骤S4时，所述人体行为的分析方式包括人脸识别技术、人体行为识别技术、购买指令判断中至少一个。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在步骤S9中，所述绕障指令具体包括：

S91：控制所述无人地面车辆继续沿所述设定路线行进，同时实时检测所述无人地面车辆与所述障碍物之间的第二距离；

S92：判断所述第二距离是否缩小至预设绕障距离；若是，则执行S93；若否，则返回重复执行S92；

S93：控制所述无人地面车辆停止行进；

S94：测量所述障碍物在与所述行进方向垂直的横向方向上的横向宽度，并基于所述深度数据和图像数据，规划所述无人地面车辆在所述栅格地图中的绕障路径；

S95：根据所述绕障路径，控制所述无人地面车辆转向并沿所述绕障路径行进；

S96：基于所述栅格地图，实时检测所述无人地面车辆的位置是否回归所述设定路线；若是，则执行S97；若否，则返回重复执行S96；；

S97：控制所述无人地面车辆沿所述设定路线行进。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

S101：实时获取设置于所述无人地面车辆上的食品制售组件中的原料余量；

S102：判断所述原料余量是否小于用于制作一份食品所需的单份原料量；若是，则执行S103；否则返回执行S101；

S103：控制所述无人地面车辆沿所述设定路线返回至维护站进行原料补充。