[发明专利]无人地面车辆及其控制方法和装置以及食品制售机器人

说明书

本发明公开了一种无人地面车辆及其控制方法和装置以及食品制售机器人，在行进时，实时判断在行进方向上无人地面车辆前方的障碍物的类型；在类型是人时，减速行进至等待位置并驻停；在发生人机交互或有潜在交互可能时，生成暂停指令并原地驻停；在无潜在交互可能或人机交互已结束时，生成恢复指令；判断无人地面车辆在等待位置驻停后的预设等待时间内是否生成了暂停指令；在结果为否时，重新启动障碍物判断逻辑，在结果为是或者在障碍物的类型不是人时，生成绕障指令并进行自主绕障。本发明的技术方案能够通过分析在其行进时出现在前方的人或人群的行为，在发生人机交互或者有潜在交互可能的情况下不进行绕障，驻停在人前为用户提供交互服务。

技术领域

本发明涉及无人地面车辆(UnmannedGroundVehicle，UGV)技术领域，尤其涉及一种无人地面车辆及其控制方法和装置以及食品制售机器人。

背景技术

随着人工智能技术日益发展，越来越多的工作场景开始选择无人地面车辆来替代人力执行机械劳动，比如在仓库中整理货物，在餐厅运送菜肴，在快递站收发快递。在这些工作场景中，无人地面车辆都是在设定好的路线上行进或巡航，机械地重复执行操作员为其设定好的工作。一旦在无人地面车辆的设定路线上出现障碍物或者人，无人地面车辆并不会自主停下或者自主绕障，通常需要借助全球定位系统(GlobalPositioningSystem，GPS)或者无人机(Unmanned AerialVehicle，UAV)来辅助无人地面车辆更改路线。可在室内环境中，全球定位系统的定位准确度低无法辅助无人地面车辆探测障碍物，采用无人机在空中辅助探测障碍物又很危险，容易造成人身伤害事故。尤其是当无人地面车辆上承载着可以与人进行交互的设备时，无人地面车辆的设定路线上必然会随机出现想要与设备交互的用户或者随机出现的障碍物，在这样的工作场景中，现有的无人地面车辆在没有全球定位系统和无人机辅助的情况下无法识别障碍物、想要与设备交互的用户，不仅容易损坏无人地面车辆上承载的设备，还无法给用户提供良好的服务。

发明内容

本发明的目的之一是为了克服现有技术中的不足，针对现有技术中存在的无人地面车辆在没有全球定位系统和无人机辅助的情况下无法识别障碍物、想要与设备交互的用户的问题，提供一种无人地面车辆及其控制方法和装置以及食品制售机器人。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案实现：

第一方面，本发明提供了一种无人地面车辆的控制方法，所述方法包括：

S1：在所述无人地面车辆基于预存的栅格地图沿设定路线行进时，实时判断在行进方向上所述无人地面车辆前方的障碍物的类型；若判断结果为障碍物是人，则执行S2；若判断结果为障碍物不是人，则执行S9；

S2：控制所述无人地面车辆沿所述设定路线减速行进至与人相距预设最小距离的等待位置并驻停；

S3：判断人机交互情况；若未发生人机交互，则执行S4；若发生人机交互，则执行S5；

S4：分析人体行为，判断是否有潜在交互可能；若有潜在交互可能，则执行S5；若无潜在交互可能，则执行S7；

S5：生成暂停指令并控制所述无人地面车辆原地驻停；

S6：判断所述人机交互是否结束；若结束，则执行S7；若未结束，则返回重复执行S6；

S7：生成恢复指令；

S8：判断所述无人地面车辆在所述等待位置驻停后的预设等待时间内是否生成了暂停指令；若否，则执行S9；若是，则返回执行S1；

S9：生成绕障指令并控制所述无人地面车辆进行自主绕障。

在本申请的一个优选实施例中，步骤S1具体包括：

S11：实时判断所述无人地面车辆是否处于基于预存的栅格地图沿设定路线行进的工作状态；若是，则执行S12；若否，则返回执行S11；