[发明专利]分拣机的控制方法、装置、系统、设备及介质

权利要求书

1.一种分拣机的控制方法，其特征在于，包括：

S1，当接收到光电传感器传输的电信号时，为进入所述分拣机的分拣载体分配目标落料口；其中，所述光电传感器用于感应所述分拣载体以生成所述电信号；

S2，以设定落入条件为约束，根据相邻分拣载体之间的设定距离，计算所述分拣载体落入所述目标落料口所需要的计数步数；其中，所述设定落入条件为所述分拣载体与所述目标落料口之间的距离位于设定范围内；

S3，当之后接收到的来自所述光电传感器的电信号的个数达到所述计数步数时，控制所述分拣载体进入所述目标落料口。

2.如权利要求1所述的分拣机的控制方法，其特征在于，所述S2中通过求解m0≤s-kz≤m1来确定所述计数步数；其中，m0为所述设定范围的下限，s为所述光电传感器与所述目标落料口之间的距离，k为中间参数，z为所述设定距离，m1为所述设定范围的上限。

3.如权利要求2所述的分拣机的控制方法，其特征在于，k存在一个解或无解；当k存在一个解时，所述计数步数为k；当k无解时，所述S2还包括：

将k的初始值设置为0，并对k进行逐次加1更新处理，直至首次满足s-kz＜0，得到最终的k；

判断k是否满足s-(k-1)z≥m0，若满足，令所述计数步数为k-1，若不满足，令所述计数步数为k-2。

4.如权利要求1-3任一项所述的分拣机的控制方法，其特征在于，所述分拣机为圆盘分拣机，方法还包括：根据所述光电传感器和与其相邻的落料口之间的距离、以及各相邻落料口之间的距离，计算所述光电传感器与所述目标落料口之间的距离。

5.如权利要求1所述的分拣机的控制方法，其特征在于，所述S3中控制所述分拣载体进入所述目标落料口包括：控制所述目标落料口处的电磁铁抓取所述分拣载体。

6.如权利要求1所述的分拣机的控制方法，其特征在于，当接收到光电传感器传输的电信号时，所述S1还包括：控制扫码相机识别所述分拣载体上待分拣物体的条码，并将所述条码绑定至所述目标落料口。

7.一种分拣机的控制装置，其特征在于，包括：

分配模块，用于当接收到光电传感器传输的电信号时，为进入所述分拣机的分拣载体分配目标落料口；其中，所述光电传感器用于感应所述分拣载体以生成所述电信号；

计算模块，用于以设定落入条件为约束，根据相邻分拣载体之间的设定距离，计算所述分拣载体落入所述目标落料口所需要的计数步数；其中，所述设定落入条件为所述分拣载体与所述目标落料口之间的距离位于设定范围内；

控制模块，用于当之后接收到的来自所述光电传感器的电信号的个数达到所述计数步数时，控制所述分拣载体进入所述目标落料口。

8.一种分拣机的控制系统，其特征在于，包括：

光电传感器，用于感应进入所述分拣机的分拣载体以生成电信号，并将所述电信号传输至控制器；

控制器，用于执行如权利要求1-6任一项所述的分拣机的控制方法。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；

存储器，其存储有计算机可执行程序，所述程序在被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的分拣机的控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的分拣机的控制方法。