[发明专利]一种辅助驾驶员自动驾驶的方法及装置

说明书

本发明提供一种辅助驾驶员自动驾驶的方法及装置，属于自动驾驶辅助领域，开启车辆自动驾驶横向控制；获取方向盘上的电容感应信息，获取驾驶员施加至方向盘的扭矩信息，获取车辆转向灯开启/关闭信息；基于获取的信息，判断是否满足相应的触发条件，确定驾驶员是否主动介入横向控制，是否脱手驾驶，作出相应的处理；本发明通过驾驶员接触方向盘的感应信息、转向灯的开关信息及驾驶员施加至方向盘的扭矩信息，结合获取信息进行综合判断，确定驾驶员的动作意图，防止误判情况的发生，防止因误判导致车辆自动驾驶横向控制暂停导致驾驶危险的发生，本申请的方法起到准确安全的辅助，有利保障自动驾驶的行车安全。

技术领域

本发明涉及汽车自动驾驶辅助领域，特别涉及一种辅助驾驶员自动驾驶的方法及装置。

背景技术

在开启自动驾驶功能时，还需要驾驶人实时干预，进行辅助驾驶，即驾驶员需将手放在方向盘上，因此需要检测驾驶员双手是否离开方向盘，通过检测驾驶员手部施加于方向盘上的扭矩大小，判定驾驶员手部是否离开方向盘，该方式成本较低，但驾驶员在使用过程中需要向方向盘施加较大的力矩才能让车辆检测到驾驶员手部未脱离方向盘；而且现有的提醒驾驶员脱手的方式一般采用仪表盘的方式，驾驶员容易忽略。

在车辆的自主导航中，横向控制是指控制车辆在不同的车速、载荷、路况以及风阻等条件下自动保持期望的行车路线，实际上也就是车辆的转向控制，当在车辆自动导航过程中，需要判定驾驶员是否主动介入车辆横向控制。

因此，现有的驾驶辅助通常采用介入方案，驾驶员需施加于方向盘上的扭矩超过一定阈值，则自动驾驶的横向控制暂停，由该阈值较高，需要驾驶员以较大力气介入，有很强对抗感，不便于驾驶员进行操作；而且当出现因道路颠簸或驾驶员误触的情况下，可能会导致智能驾驶辅助横向控制暂停，体验不友好，会影响自动驾驶，现有的检测方法未能防止因道路颠簸、驾驶员误触转向拨杆造成自动驾驶系统误以为驾驶员介入车辆横向控制的情况；而且驾驶员因为是误触的情况，存在未意识到车辆已经脱离自动驾驶，存在一定的驾驶风险。

发明内容

本发明为克服以上技术问题，提供一种辅助驾驶员自动驾驶的方法及装置，解决现有技术中对驾驶员在车辆自动驾驶状态下的驾驶员主动介入横向控制及脱手的检测容易出现误判问题，导致对于自动驾驶的辅助功能不能起到保护驾驶员的作用，出现误判甚至会影响自动驾驶过程，产生驾驶危险的问题。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：

一种辅助驾驶员自动驾驶的方法，包括以下步骤，

步骤S1：开启车辆自动驾驶，获取方向盘上的电容感应信息，获取驾驶员施加至方向盘的扭矩信息，获取车辆转向灯开启/关闭信息；

步骤S2：若车辆处于自动驾驶横向控制开启状态，基于获取的信息进行判定是否暂停横向控制，若判定暂停横向控制，则暂停车辆自动驾驶横向控制；

若车辆处于自动驾驶横向控制暂停状态，基于获取的信息进行判定是否重新开启横向控制，若判定重新开启横向控制，则重新开启车辆自动驾驶横向控制；

步骤S3：重复步骤S2直至车辆驾驶结束。

优选的，所述步骤S2中，若车辆处于自动驾驶横向控制开启状态，基于获取的信息进行判定是否满足以下触发条件，

条件A：未产生电容感应信息，且驾驶员施加至方向盘的扭矩大于等于T2，

条件B：产生电容感应信息，且驾驶员施加至方向盘的扭矩大于等于T3；

条件C：车辆转向灯处于开启状态，且驾驶员施加至方向盘的扭矩大于等于T3；

其中，T2大于T3；若满足条件A、条件B、条件C其中之一，判定暂停横向控制，确定驾驶员处于主动介入横向控制状态，车辆自动驾驶横向控制暂停。

优选的，所述步骤S2中，