[发明专利]回转支承螺栓定位拧紧方法和可读存储介质

权利要求书

1.一种回转支承螺栓定位拧紧方法，其特征在于，该回转支承螺栓定位拧紧方法包括以下步骤：

S1、对工件(10)进行定位夹紧，以使拧紧旋转机构(5)的旋转轴线与所述工件(10)的中心轴线重合；

S2、通过螺栓视觉定位机构(9)拍照定位螺栓(11)，以获取该所述螺栓(11)的定位信息，根据该定位信息，调节拧紧机构(8)至所述螺栓(11)的位置，对所述螺栓(11)进行认帽及拧紧；

S3、所述拧紧旋转机构(5)带动拧紧机构(8)按序转动至下一个所述螺栓(11)进行认帽及拧紧，直至全部所述螺栓(11)拧紧完成。

2.根据权利要求1所述的回转支承螺栓定位拧紧方法，其特征在于，在步骤S1中：

待所述工件(10)到位后，定心夹爪(602)根据所述工件(10)直径收拢到指定点位；

控制所述定心夹爪(602)下降，通过所述定心夹爪(602)上的激光对射传感器(606)检测所述工件(10)的位置信息，以使得所述定心夹爪(602)到达预夹紧位停止下降动作；

将所述定心夹爪(602)进行下压和夹紧所述工件(10)，通过浮动机构(4)同步带动所述拧紧旋转机构(5)和所述定心夹爪(602)进行浮动调节，以随动所述工件(10)，从而使拧紧旋转机构(5)的旋转轴线与所述工件(10)的中心轴线重合。

3.根据权利要求2所述的回转支承螺栓定位拧紧方法，其特征在于，所述浮动机构(4)同步带动所述拧紧旋转机构(5)和所述定心夹爪(602)进行浮动调节包括以下步骤：

通过十字交叉布置的第一浮动辊子(405)和第二浮动辊子(406)带动所述拧紧旋转机构(5)和所述定心夹爪(602)进行位移浮动调节，通过转动轴线相互垂直的转动结构带动所述拧紧旋转机构(5)和所述定心夹爪(602)进行角度浮动调节。

4.根据权利要求3所述的回转支承螺栓定位拧紧方法，其特征在于，所述浮动机构(4)包括自上而下依次排布的固定安装座(401)、第一浮动安装座(402)、第二浮动安装座(403)和第三浮动安装座(404)，所述固定安装座(401)连接所述固定基座(1)，十字交叉布置的所述第一浮动辊子(405)和所述第二浮动辊子(406)设于所述固定安装座(401)与所述第一浮动安装座(402)之间，以使所述第一浮动安装座(402)能够相对于所述固定安装座(401)进行位移调节，所述转动机构包括第一轴(407)、第一轴承(408)、第二轴(409)和第二轴承(410)，配套的所述第一轴(407)与所述第一轴承(408)设于所述第一浮动安装座(402)与所述第二浮动安装座(403)之间，以使所述第二浮动安装座(403)能够相对于所述第一浮动安装座(402)转动，配套的所述第二轴(409)与所述第二轴承(410)设于所述第二浮动安装座(403)与所述第三浮动安装座(404)，以使所述第三浮动安装座(404)能够相对于所述第二浮动安装座(403)转动，所述第一轴承(408)的转动轴线垂直于所述第二轴承(410)的转动轴线，所述拧紧旋转机构(5)和所述定心夹爪(602)连接于所述第三浮动安装座(404)下方。

5.根据权利要求1所述的回转支承螺栓定位拧紧方法，其特征在于，在步骤S2中：

将所述螺栓视觉定位机构(9)调节至拍照点位，对所述螺栓(11)拍照定位，获得该所述螺栓(11)的定位信息；

将所述拧紧机构(8)转动角度φ或α-φ，根据定位信息，计算得出补偿值，控制所述拧紧旋转机构(5)进行旋转角度补偿，控制所述拧紧补偿机构(7)进行位移补偿，以使得所述拧紧机构(8)的套筒(804)对准所述螺栓(11)的中心位置；

控制拧紧轴(802)带动所述套筒(804)对所述螺栓(11)进行认帽，并拧紧所述螺栓(11)；

其中，φ为所述螺栓视觉定位机构(9)的视觉基准点与所述拧紧机构(8)的套筒(804)的偏差角度值，α为所述工件(10)上螺栓孔的等分角度。