[发明专利]一种机械臂示教装置

说明书

本发明涉及机械臂控制技术领域，尤其涉及一种机械臂示教装置。本发明提供一种能够通过外部机械运动对机械臂进行操控，提高机械臂姿态调节的准确性，简化示教难度的机械臂示教装置。一种机械臂示教装置，包括有支架、底盘和定齿盘等，支架顶部连接有底盘，底盘中部连接有定齿盘，示教调节组件下部设有传动机构。本发明通过触发电机的上下滑动对传动盘和传动顶的啮合进行控制，使得示教调节组件能够进行换位操作，能够达到通过外部机械运动对机械臂进行操控，提高机械臂姿态调节的准确性，简化示教难度，提高示教效率的效果。

技术领域

本发明涉及机械臂控制技术领域，尤其涉及一种机械臂示教装置。

背景技术

机械臂的示教是利用示教编程，将机械臂的运动轨迹进行储存记录，通过示教编程控制机械臂重复该运动，实现自动化的目的，现有的机械臂示教方式，是通过示教人员操控机械臂安装预设点位进行调节，再由示教编程进行记录，达到示教的目的，但是现有的示教方式操作机械臂进行点位寻找时，对示教人员的操作经验要求较高，在对一点进行定点操作时，需要反复进行以确保机械臂运行精度，影响示教效率。

因此，针对上述现有技术的不足，现在研发了一种能够通过外部机械运动对机械臂进行操控，提高机械臂姿态调节的准确性，简化示教难度的机械臂示教装置。

发明内容

为了克服现有的示教方式操作机械臂进行点位寻找时，对示教人员的操作经验要求较高，反复操作较为不便的缺点，本发明提供一种能够通过外部机械运动对机械臂进行操控，提高机械臂姿态调节的准确性，简化示教难度的机械臂示教装置。

技术方案如下：一种机械臂示教装置，包括有支架、底盘、定齿盘、转动盘、安装座、示教调节组件、触发机构和传动机构，支架顶部连接有底盘，底盘中部连接有定齿盘，定齿盘顶部转动式连接有转动盘，转动盘顶部放置有安装座，底盘与转动盘之间滑动式连接有多个示教调节组件，示教调节组件上设有触发机构，示教调节组件下部设有传动机构。

可选地，触发机构包括有弹簧仓、斜块圆座、电机外筒、连接架、柱盘架、杠杆、压缩弹簧和触发电机，示教调节组件上部均连接有连接架，连接架上部均连接有电机外筒，连接架顶部均连接有柱盘架，柱盘架上均转动式连接有多个杠杆，杠杆均与相邻的电机外筒之间连接有多个压缩弹簧，弹簧仓底部均滑动式连接有斜块圆座，斜块圆座与杠杆挤压配合，斜块圆座与柱盘架卡接配合，电机外筒均与相邻的示教调节组件之间滑动式连接有触发电机。

可选地，传动机构包括有万向组、传动盘、传动顶、驱动齿轮和定向柱，示教调节组件上均转动式连接有万向组，万向组底部均连接有传动盘，传动盘与示教调节组件滑动式连接，示教调节组件下部均转动式连接有传动顶，传动顶与传动盘啮合，传动顶底部均连接有驱动齿轮，驱动齿轮与定齿盘啮合，示教调节组件均与转动盘之间连接有定向柱。

可选地，还包括有角度机构，角度机构包括有调节连接件、锥齿轮组、拉杆、弹簧卡块和承重垫，示教调节组件上均连接有调节连接件，调节连接件均与相邻的示教调节组件之间连接有锥齿轮组，锥齿轮组与示教调节组件啮合，调节连接件上部均滑动式拉杆，调节连接件上部内侧均滑动式连接有弹簧卡块，弹簧卡块与拉杆挤压配合，弹簧卡块与示教调节组件卡接配合，调节连接件下部均连接有多个承重垫，承重垫均与相邻的示教调节组件滑动式连接。

可选地，还包括有限位机构，限位机构包括有环形把手、斜轮和齿轮卡块，示教调节组件下部均转动式连接有斜轮，斜轮上均连接有环形把手，示教调节组件下部均滑动式连接有齿轮卡块，斜轮与齿轮卡块挤压配合。

可选地，还包括有维护机构，维护机构包括有插销座、连接臂、双向插销、圆形护栏和副架，底盘边缘连接有一圈插销座，插销座上均转动式连接有连接臂，连接臂之间均转动式连接有圆形护栏，连接臂均与圆形护栏之间转动式连接有双向插销，圆形护栏转动式连接有多个副架，副架均与相邻的连接臂滑动式连接。