[发明专利]履带起重机扳杆的控制方法、控制器及履带起重机

权利要求书

1.一种履带起重机扳杆的控制方法，其特征在于，应用于控制器，所述履带起重机包括油缸机构和变幅机构，所述控制器分别与所述油缸机构和所述变幅机构通信，所述控制方法包括：

分别确定所述油缸机构的初始运动速度和所述变幅机构的初始运动速度；

每隔预设时间获取所述油缸机构的伸出长度，以及确定所述油缸机构的理论伸出长度；

根据所述油缸机构的初始运动速度、所述油缸机构的伸出长度和所述油缸机构的理论伸出长度确定第一目标电流以及所述第一目标电流对应的第一运动速度；

结合所述油缸机构的初始运动速度和所述变幅机构的初始运动速度，根据所述第一运动速度确定第二运动速度；

分别控制所述油缸机构以所述第一运动速度动作以及控制所述变幅机构以所述第二运动速度动作。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述油缸机构包括吊装油缸和顶升油缸，所述分别确定所述油缸机构的初始运动速度和所述变幅机构的初始运动速度，包括：

获取所述吊装油缸的缩回总长度、所述顶升油缸的伸出总长度和所述变幅机构的释放总长度；

确定所述吊装油缸的最大理论速度、所述顶升油缸的最大理论速度和所述变幅机构的最大理论速度；

根据所述吊装油缸的缩回总长度和所述吊装油缸的最大理论速度确定所述第一理论运动时间；

根据所述顶升油缸的伸出总长度和所述顶升油缸的最大理论速度确定第二理论运动时间；

根据所述变幅机构的释放总长度和所述变幅机构的最大理论速度确定第三理论运动时间；

将所述第一理论运动时间、所述第二理论运动时间和所述第三理论运动时间中的最大值确定为目标运动时间；

基于所述目标运动时间，分别确定所述吊装油缸的初始运动速度、所述顶升油缸的初始运动速度和所述变幅机构的初始运动速度。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据所述油缸机构的初始运动速度、所述油缸机构的伸出长度和所述油缸机构的理论伸出长度确定第一目标电流，包括：

确定所述油缸机构的初始运动速度对应的第一初始电流；

根据所述油缸机构的伸出长度和所述油缸机构的理论伸出长度调整所述第一初始电流，得到所述第一目标电流。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述第一目标电流满足公式(1)：

I＝I_b-I_PID；     (1)

其中，I为所述第一目标电流，I_b为所述第一初始电流，I_PID为偏差电流；

所述偏差电流满足公式(2)：

其中，I_PID为所述偏差电流，K_p为比例调节系数，ΔL₀为第一采样周期的油缸机构的伸出长度差值，ΔL₁为第二采样周期的油缸机构的伸出长度差值，ΔL₂为第三采样周期的油缸机构的伸出长度差值，T为采样周期，T_i为积分时间常数，T_d为微分时间常数。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述结合所述油缸机构的初始运动速度和所述变幅机构的初始运动速度，根据所述第一运动速度确定第二运动速度，包括：

结合所述油缸机构的初始运动速度和所述变幅机构的初始运动速度的速度比，根据所述第一运动速度确定所述第二运动速度。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述油缸机构包括吊装油缸和顶升油缸，所述确定所述油缸机构的理论伸出长度，包括：

获取桅杆角度数据；

结合所述桅杆角度数据确定所述吊装油缸的理论伸出长度和所述顶升油缸的理论伸出长度。