[发明专利]履带起重机扳杆的控制方法、控制器及履带起重机

说明书

本申请公开了一种履带起重机扳杆的控制方法、控制器及履带起重机。该控制方法包括：分别确定油缸机构的初始运动速度和变幅机构的初始运动速度；每隔预设时间获取油缸机构的伸出长度，以及确定油缸机构的理论伸出长度；根据油缸机构的初始运动速度、油缸机构的伸出长度和油缸机构的理论伸出长度确定第一目标电流以及第一目标电流对应的第一运动速度；结合油缸机构的初始运动速度和变幅机构的初始运动速度，根据第一运动速度确定第二运动速度；分别控制油缸机构以第一运动速度动作以及控制变幅机构以第二运动速度动作。本申请通过同步控制油缸机构和变幅机构的运动速度，能够提高履带起重机扳杆过程中的作业效率，降低操作难度。

技术领域

本申请涉及履带起重机技术领域，具体地涉及一种履带起重机扳杆的控制方法、控制器及履带起重机。

背景技术

因风机吊装逐渐趋向大型化，安装高度日益增高，使得起重机的臂架重量与臂架长度不断增加。使用非超起工况作业时，需要更长的桅杆系统进行起臂，也导致桅杆的扳杆过程更加困难。在现有技术中，吊装油缸与桅杆顶升油缸一般为共用液压泵，在扳起桅杆的过程中，吊装油缸与桅杆顶升油缸速度跟随桅杆角度实时变化，需分配吊装油缸与桅杆顶升油缸流量，使扳起桅杆力矩与速度达到最佳状态，才能高效扳起桅杆。并且，桅杆顶升动作与吊装油缸需配合变幅机构的放绳动作，当油缸动作超前时将导致桅杆受力过大，当油缸动作过慢将导致变幅机构的钢丝绳乱绳，操作难度较大，易出现误操作。因此，现有技术存在桅杆扳起过程中的作业效率低、操作难度大且容易误操作的问题。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种履带起重机扳杆的控制方法、控制器及履带起重机，用以解决现有技术中桅杆扳起过程中的作业效率低、操作难度大且容易误操作的问题。

为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种履带起重机扳杆的控制方法，应用于控制器，履带起重机包括油缸机构和变幅机构，控制器分别与油缸机构和变幅机构通信，该控制方法包括：

分别确定油缸机构的初始运动速度和变幅机构的初始运动速度；

每隔预设时间获取油缸机构的伸出长度，以及确定油缸机构的理论伸出长度；

根据油缸机构的初始运动速度、油缸机构的伸出长度和油缸机构的理论伸出长度确定第一目标电流以及第一目标电流对应的第一运动速度；

结合油缸机构的初始运动速度和变幅机构的初始运动速度，根据第一运动速度确定第二运动速度；

分别控制油缸机构以第一运动速度动作以及控制变幅机构以第二运动速度动作。

在本申请实施例中，油缸机构包括吊装油缸和顶升油缸，分别确定油缸机构的初始运动速度和变幅机构的初始运动速度，包括：

获取吊装油缸的缩回总长度、顶升油缸的伸出总长度和变幅机构的释放总长度；

确定吊装油缸的最大理论速度、顶升油缸的最大理论速度和变幅机构的最大理论速度；

根据吊装油缸的缩回总长度和吊装油缸的最大理论速度确定第一理论运动时间；

根据顶升油缸的伸出总长度和顶升油缸的最大理论速度确定第二理论运动时间；

根据变幅机构的释放总长度和变幅机构的最大理论速度确定第三理论运动时间；

将第一理论运动时间、第二理论运动时间和第三理论运动时间中的最大值确定为目标运动时间；

基于目标运动时间，分别确定吊装油缸的初始运动速度、顶升油缸的初始运动速度和变幅机构的初始运动速度。

在本申请实施例中，根据油缸机构的初始运动速度、油缸机构的伸出长度和油缸机构的理论伸出长度确定第一目标电流，包括：

确定油缸机构的初始运动速度对应的第一初始电流；