[发明专利]箱涵件运送与拼装装置

权利要求书

1.一种箱涵件运送与拼装装置，其特征在于，包括支撑平台，沿第一方向，所述支撑平台的第一端设有第一导向定位柱和第二导向定位柱，所述支撑平台的第二端设有球铰，所述第一导向定位柱和第二导向定位柱用于插入待运送的箱涵件内，所述第一导向定位柱和第二导向定位柱插入所述箱涵件后，所述支撑平台的重心、所述球铰的重心与所述箱涵件的重心在所述第一方向上重合。

2.根据权利要求1所述的箱涵件运送与拼装装置，其特征在于，所述支撑平台在第二方向和第三方向所组成的平面内的投影呈矩形，设所述支撑平台上任意一点的坐标为(x，y)，所述第一导向定位柱的坐标为(a₁，b₁)，所述第二导向定位柱的坐标为(a₂，b₂)，则所述第一导向定位柱的坐标和所述第二导向定位柱的坐标满足使有解；

其中，所述第一方向、第二方向、第三方向两两垂直。

3.根据权利要求2所述的箱涵件运送与拼装装置，其特征在于，所述矩形的长宽比为2：1，沿所述第二方向，所述第一导向定位柱到所述矩形的中心的距离以及所述第二导向定位柱到所述矩形的中心的距离均为所述矩形的长度的四分之一，沿所述第三方向，所述第一导向定位柱和所述第二导向定位柱均位于所述矩形的宽度的中心。

4.根据权利要求2所述的箱涵件运送与拼装装置，其特征在于，所述第一导向定位柱包括第一圆柱段和第一圆锥段，所述第一圆锥段位于所述第一圆柱段背离所述支撑平台的一侧；

所述第二导向定位柱包括第二圆柱段和第二圆锥段，所述第二圆锥段位于所述第二圆柱段背离所述支撑平台的一侧。

5.根据权利要求2所述的箱涵件运送与拼装装置，其特征在于，所述第一导向定位柱包括第一定位销，所述第一定位销上设有第一定位台，所述第一定位销的表面套设有第一柔性套，所述第一柔性套抵接在所述第一定位台上；

所述第二导向定位柱包括第二定位销，所述第二定位销上设有第二定位台，所述第二定位销的表面套设有第二柔性套，所述第二柔性套抵接在所述第二定位台上。

6.根据权利要求5所述的箱涵件运送与拼装装置，其特征在于，所述第一柔性套上设有第一台阶孔，所述第一定位销设有第一固定孔，所述第一导向定位柱还包括第一压紧套，所述第一压紧套呈阶梯状且与所述第一台阶孔相适配，所述第一压紧套内设有第一通孔，紧固件穿过所述第一通孔后固定在所述第一固定孔内，以将所述第一柔性套与所述第一定位销压紧固定；

所述第二柔性套上设有第二台阶孔，所述第二定位销设有第二固定孔，所述第二导向定位柱还包括第二压紧套，所述第二压紧套呈阶梯状且与所述第二台阶孔相适配，所述第二压紧套内设有第二通孔，紧固件穿过所述第二通孔后固定在所述第二固定孔内，以将所述第二柔性套与所述第二定位销压紧固定。

7.根据权利要求5所述的箱涵件运送与拼装装置，其特征在于，所述第一定位销还包括位于所述第一定位台背离所述第一柔性套一侧的第一固定部，所述第一固定部与所述支撑平台螺纹连接；

所述第二定位销还包括位于所述第二定位台背离所述第二柔性套一侧的第二固定部，所述第二固定部与所述支撑平台螺纹连接。

8.根据权利要求2所述的箱涵件运送与拼装装置，其特征在于，所述支撑平台朝向所述第一导向定位柱和第二导向定位柱的一侧还设有柔性接触面。

9.根据权利要求2所述的箱涵件运送与拼装装置，其特征在于，还包括姿态调整件，所述姿态调整件可驱动所述支撑平台摆动；

所述姿态调整件包括第一姿态调整件、第二姿态调整件和第三姿态调整件；所述第一姿态调整件用于驱动所述支撑平台在平行于所述第二方向和第三方向的平面内摆动；所述第二姿态调整件用于驱动所述支撑平台在平行于所述第一方向和第三方向的平面内摆动；所述第三姿态调整件用于驱动所述支撑平台在平行于所述第一方向和第二方向的平面内摆动。

10.根据权利要求9所述的箱涵件运送与拼装装置，其特征在于，所述第一姿态调整件包括第一油缸和第一油缸座，所述第一油缸座与所述支撑平台沿所述第三方向的侧面相连接，所述第一油缸平行于所述第三方向设置，且所述第一油缸与所述第一油缸座铰接连接；

所述第二姿态调整件包括第二油缸和第二油缸座，所述第二油缸座与所述支撑平台沿所述第三方向的侧面相连接，所述第二油缸平行于所述第一方向设置，且所述第二油缸与所述第二油缸座铰接连接；

所述第三姿态调整件包括第三油缸和第三油缸座，所述第三油缸座与所述支撑平台安装所述球铰的表面相连接，所述第三油缸平行于所述第一方向设置，且所述第三油缸与所述第三油缸座铰接连接。