[发明专利]一种无人机发动机通信链路中断后发动机自主控制方法

权利要求书

1.一种无人机发动机通信链路中断后发动机自主控制方法，其特征在于，包括：

S1：在通信链路良好时，发动机控制器根据飞控计算机的实时指令对发动机进行控制，且所述发动机控制器从所述飞控计算机获取后续时段内的操控参数，并持续更新在发动机控制器内；

S2：在通信链路故障时，所述发动机控制器根据最新的所述操控参数对发动机进行控制；

S3：在通信链路恢复后，重新执行S1。

2.根据权利要求1所述的无人机发动机通信链路中断后发动机自主控制方法，其特征在于，所述操控参数包括：在通信链路故障时，若无人机处于地面起飞的过程中，则所述发动机控制器控制发动机停车。

3.根据权利要求2所述的无人机发动机通信链路中断后发动机自主控制方法，其特征在于，所述操控参数还包括：在通信链路故障时，若无人机处于飞行过程中，且所述发动机控制器收到的最后一拍转速给定指令小于或等于94％，则所述发动机控制器控制发动机转速至90％状态并进行状态保持。

4.根据权利要求2所述的无人机发动机通信链路中断后发动机自主控制方法，其特征在于，所述操控参数还包括：在通信链路故障时，若无人机处于飞行过程中，且所述发动机控制器收到的最后一拍转速给定指令大于94％，则所述发动机控制器控制发动机转速按收到的最后一拍转速工作5min后，控制发动机转速调节至90％状态并进行状态保持。

5.根据权利要求2所述的无人机发动机通信链路中断后发动机自主控制方法，其特征在于，所述操控参数还包括：在通信链路故障时，若无人机处于空中起动的过程中，则所述发动机控制器控制发动机按预设的供油规律起动，起动完毕后加速至90％状态并进行状态保持。

6.根据权利要求2所述的无人机发动机通信链路中断后发动机自主控制方法，其特征在于，所述操控参数还包括：在通信链路故障时，若无人机处于意外停车状态，且所述发动机控制器收到的最后一拍指令为“允许空中再点火”，则所述发动机控制器控制发动机执行空中再点火，再点火完毕后控制转速至90％状态并进行状态保持。

7.根据权利要求3～6任一项所述的无人机发动机通信链路中断后发动机自主控制方法，其特征在于，设置控制周期，在所述发动机控制器控制发动机进行状态保持并持续一个所述控制周期后，所述发动机控制器控制发动机转速至76％并保持在该状态。

8.根据权利要求7所述的无人机发动机通信链路中断后发动机自主控制方法，其特征在于，在所述发动机控制器控制发动机转速至76％并保持在该状态之后，当所述发动机控制器通过离散量接口收到所述飞控计算机发出的“高度区间状态”指令时，所述发动机控制器控制发动机转速置于55％；此后若“高度区间状态”指令无效，则所述发动机控制器仍将转速控制保持在55％。

9.根据权利要求2所述的无人机发动机通信链路中断后发动机自主控制方法，其特征在于，所述操控参数包括：在通信链路故障时，若无人机处于地面起飞的过程中，且跑道的剩余长度大于或等于无人机停车所需的最短安全距离，则所述发动机控制器控制发动机停车。

10.根据权利要求9所述的无人机发动机通信链路中断后发动机自主控制方法，其特征在于，所述操控参数包括：

无人机在执行起飞操作时，获取跑道的视觉图像，通过图像分析确定跑道的边界，并标记无人机的起飞位置；

将跑道的远端边界作为参考对象，在无人机滑跑过程中，获取所述参考对象在视野范围内的位置和大小变化情况，并结合无人机在滑跑过程中的速度变化情况、滑跑时间确定无人机与所述参考对象之间的距离；

在通信链路故障时，若无人机处于滑跑过程中，且此时无人机与所述参考对象之间的距离大于或等于所述最短安全距离，则所述发动机控制器控制发动机停车。