[发明专利]一种工作栏联动调平控制方法、系统及高空作业平台

权利要求书

1.一种工作栏联动调平控制方法，应用于高空作业平台，其特征在于，包括以下步骤：

获取臂架动作的信号，其中，所述臂架动作包括主臂变幅、飞臂变幅、主臂伸缩；

识别所述臂架动作，当所述臂架动作的类别为主臂变幅，则根据工作栏的水平倾斜角度控制飞臂连接体进行工作栏调平，并实时检测飞臂连接体的水平倾斜角度；

当所述飞臂连接体的水平倾斜角度大于第一预设值，判定飞臂连接体倾斜并手动进行飞臂连接体恢复水平；

在所述手动进行飞臂连接体恢复水平过程中，控制调平连接机构相对所述飞臂连接体的恢复方向反向动作以使工作栏保持处于水平状态。

2.根据权利要求1所述的工作栏联动调平控制方法，其特征在于，当所述臂架动作的类别为飞臂变幅，根据工作栏的水平倾斜角度控制所述调平连接机构直接进行工作栏调平。

3.根据权利要求1或2所述的工作栏联动调平控制方法，其特征在于，当所述臂架动作的类别为主臂伸缩，所述工作栏联动调平控制方法还包括以下步骤：

获取所述主臂的长度；

当所述主臂的长度大于第二预设值，实时检测工作栏的水平倾斜角度；

当所述工作栏的水平倾斜角度大于第三预设值，控制所述调平连接机构进行工作栏调平。

4.根据权利要求2所述的工作栏联动调平控制方法，其特征在于，所述工作栏联动调平控制方法还包括调平角度冗余设计，所述调平角度冗余设计包括以下步骤：

当采集所述工作栏的水平倾斜角度的第一角度传感器发生故障，根据所述臂架动作的类别选择备用角度替代所述工作栏的水平倾斜角度；

当所述臂架动作的类别为主臂变幅，所述备用角度为飞臂连接体的水平倾斜角度；

当所述臂架动作的类别为飞臂变幅，所述备用角度为工作栏相对飞臂的倾斜角度。

5.根据权利要求2所述的工作栏联动调平控制方法，其特征在于，所述工作栏联动调平控制方法还包括以下步骤：

所述根据工作栏的水平倾斜角度控制飞臂连接体进行工作栏调平时，当所述工作栏的水平倾斜角度大于第三预设值，输出工作栏倾斜报警信号并限制主臂变幅动作；

所述根据工作栏的水平倾斜角度控制所述调平连接机构直接进行工作栏调平时，当所述工作栏的水平倾斜角度大于第三预设值，输出工作栏倾斜报警信号并限制飞臂变幅动作。

6.一种工作栏联动调平控制系统，其特征在于，包括：

臂架动作获取模块，用于获取臂架动作的信号，其中，所述臂架动作包括主臂变幅、飞臂变幅、主臂伸缩；

第一角度传感器，用于实时检测工作栏的水平倾斜角度；

处理器，分别与所述臂架动作获取模块、第一角度传感器连接，用于识别臂架的类别并当识别出所述臂架动作的类别为主臂变幅时，根据工作栏的水平倾斜角度控制飞臂连接体进行工作栏调平；

第二角度传感器，用于实时检测飞臂连接体的水平倾斜角度并反馈给所述处理器；

调平操作开关，用于当所述飞臂连接体的水平倾斜角度大于第一预设值时驱动飞臂连接体恢复水平状态；所述处理器在所述调平操作开关驱动飞臂连接体恢复水平状态过程中，控制调平连接机构相对所述飞臂连接体的恢复方向反向动作以使工作栏保持处于水平状态。

7.根据权利要求6所述的工作栏联动调平控制系统，其特征在于，还包括与所述处理器连接的第三角度传感器，所述第三角度传感器用于检测工作栏相对飞臂的倾斜角度。

8.根据权利要求6所述的工作栏联动调平控制系统，其特征在于，还包括与所述处理器连接的第四角度传感器，所述第四角度传感器用于检测主臂的水平倾斜角度。

9.根据权利要求6所述的工作栏联动调平控制系统，其特征在于，还包括与所述处理器连接的报警模块，所述报警模块用于输出工作栏倾斜报警信号。

10.一种高空作业平台，其特征在于，包括：

底架总成，具有行走机构；

转台，所述转台可转动安装于所述底架总成；

主臂，所述主臂铰接于所述转台并具有伸缩和变幅功能；

飞臂，所述飞臂与所述主臂之间通过可调平的飞臂连接体连接；

工作栏，所述工作栏与所述飞臂之间设置有调平连接机构；

如权利要求6至9任一所述的工作栏联动调平控制系统。