[发明专利]一种工作栏联动调平控制方法、系统及高空作业平台

说明书

本发明公开了一种工作栏联动调平控制方法、系统及高空作业平台，工作栏联动调平控制方法包括以下步骤：获取臂架动作的信号；识别臂架动作，当臂架动作的类别为主臂变幅，则根据工作栏的水平倾斜角度控制飞臂连接体进行工作栏调平，并实时检测飞臂连接体的水平倾斜角度；当飞臂连接体的水平倾斜角度大于第一预设值，判定飞臂连接体倾斜并手动进行飞臂连接体恢复水平；控制调平连接机构相对飞臂连接体的恢复方向反向动作以使工作栏保持处于水平状态。本发明通过臂架动作识别与飞臂连接体的水平倾斜角度检测，来判定飞臂连接体倾斜，并在手动进行飞臂连接体恢复水平过程中，控制调平连接机构相对飞臂连接体的恢复方向反向动作以使工作栏保持处于水平状态，将工作栏始终有效的控制在设定的安全水平角度范围内。

技术领域

本发明涉及工程机械相关技术领域，尤其是涉及一种工作栏联动调平控制方法、系统及高空作业平台。

背景技术

近年来，对施工安全及施工效率要求越来越高，高空作业平台得以更广泛的应用。对于特殊的大型施工场景，高米段的高空作业平台机型也提出了更多需求，即：在一般主臂变幅-工作栏调平的基础上，又增加了飞臂变幅-工作栏调平，以最终保证工作栏处于水平，此时的调平功能较单动作调平功能，更加复杂和难以控制。如图1至图3所示，高空作业平台包括底架总成100、转台200、主臂300、飞臂400、工作栏500，底架总成100具有行走机构，转台200可转动安装于底架总成100，主臂300铰接于转台200并具有伸缩和变幅功能，主臂300与飞臂400之间通过可调平的飞臂连接体600连接，飞臂400与工作栏500之间设置有调平连接机构700；现有变幅-调平控制方法主要为以下两种：

1.当主臂300变幅时，采用工作栏调平传感器采集的角度信号，进行飞臂连接体600的调平(即角度β)，在设定的角度范围内(一般为5°)进行调平动作，最终保证工作栏角度γ处于水平状态(一般为5°以内)；如超出设定角度，即发出工作栏倾斜报警、限制变幅动作。

2.当飞臂400变幅时，也采用工作栏调平传感器采集的角度信号，直接进行工作栏500的调平，在设定的角度范围内(一般为5°)进行调平动作，保证角度γ处于水平状态(一般为5°以内)；如超出设定角度，即工作栏倾斜报警、限制变幅动作。

在如上第1种调平过程中，容易出现飞臂连接体调平倾斜、手动进行飞臂连接体恢复水平时，工作栏500受结构联动的影响，在此过程中工作栏500实际是往反方向动作，当飞臂连接体角度β进入水平角度范围后才停止。对于操作者来说是不安全的，尤其在大高度的高空中，容易造成恐慌。按照如上方式进行调平控制，也存在飞臂连接体调平油缸行程、工作栏调平油缸行程相互冲突的问题，受当前调平油缸行程的影响，工作栏可能会因行程到位而不能继续调平、导致工作栏最终倾斜，因此要时刻保持飞臂连接体、工作栏均处于允许的角度范围。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种工作栏联动调平控制方法，能够保证工作栏始终处于安全角度范围内。

本发明还提供了一种工作栏联动调平控制系统及高空作业平台。

根据本发明的第一方面实施例的一种工作栏联动调平控制方法，应用于高空作业平台，包括以下步骤：

获取臂架动作的信号，其中，所述臂架动作包括主臂变幅、飞臂变幅、主臂伸缩；

识别所述臂架动作，当所述臂架动作的类别为主臂变幅，则根据工作栏的水平倾斜角度控制飞臂连接体进行工作栏调平，并实时检测飞臂连接体的水平倾斜角度；

当所述飞臂连接体的水平倾斜角度大于第一预设值，判定飞臂连接体倾斜并手动进行飞臂连接体恢复水平；

在所述手动进行飞臂连接体恢复水平过程中，控制调平连接机构相对所述飞臂连接体的恢复方向反向动作以使工作栏保持处于水平状态。

根据本发明实施例的工作栏联动调平控制方法，至少具有如下有益效果：