[发明专利]路径跟踪方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种路径跟踪方法，其特征在于，包括：

获取预规划路径，所述预规划路径包括多个路径跟踪点；

控制自移动设备依次跟踪各所述路径跟踪点，以使所述自移动设备沿所述预规划路径移动；

检测所述自移动设备的当前位置与下一路径跟踪点的第一距离；

当所述第一距离大于预设长度阈值时，从所述预规划路径的多个路径跟踪点中确定出与所述自移动设备距离最近的第一目标点；

控制所述自移动设备向所述第一目标点行驶；

在到达所述第一目标点后，返回执行所述控制自移动设备依次跟踪各所述路径跟踪点的步骤。

2.如权利要求1所述的路径跟踪方法，所述控制所述自移动设备向所述第一目标点行驶，包括：

控制所述自移动设备旋转，以使所述自移动设备的航向对准所述第一目标点；

在所述自移动设备的航向对准所述第一目标点之后，控制所述自移动设备行驶至所述第一目标点。

3.如权利要求1所述的路径跟踪方法，其特征在于，所述从所述预规划路径的多个路径跟踪点中确定出与所述自移动设备距离最近的第一目标点，包括：

分别计算所述自移动设备的当前位置与所述预规划路径中每个所述路径跟踪点之间的第二距离；

将最小的第二距离对应的路径跟踪点确定为所述第一目标点。

4.如权利要求1所述的路径跟踪方法，其特征在于，所述控制所述自移动设备旋转，包括：

周期性地获取所述自移动设备的航向；

根据所述自移动设备的航向，计算所述自移动设备的当前位置到所述第一目标点的转向角度；

根据所述转向角度控制所述自移动设备旋转。

5.如权利要求4所述的路径跟踪方法，其特征在于，所述根据所述转向角度控制所述自移动设备旋转，包括：

若所述转向角度大于预设角度阈值，则控制所述自移动设备以预设角速度旋转。

6.如权利要求4所述的路径跟踪方法，其特征在于，所述控制所述自移动设备以预设角速度旋转，包括：

根据所述自移动设备的航向，规划从所述当前位置到所述第一目标点的行驶轨迹；

计算所述行驶轨迹的曲率；

若所述曲率为正数，则控制所述自移动设备沿第一方向并以所述预设角速度旋转；

若所述曲率为负数，则控制所述自移动设备沿第二方向并以所述预设角速度旋转，所述第一方向和所述第二方向为相反的方向。

7.如权利要求5所述的路径跟踪方法，其特征在于，所述根据所述转向角度控制所述自移动设备旋转，还包括：

若所述转向角度小于或等于预设角度阈值，则控制所述移动设备停止旋转。

8.一种路径跟踪装置，其特征在于，包括：

获取模块，获取预规划路径，所述预规划路径包括多个路径跟踪点；

控制模块，控制自移动设备依次跟踪各所述路径跟踪点，以使所述自移动设备沿所述预规划路径移动；

检测模块，检测所述自移动设备的当前位置与下一路径跟踪点的第一距离；

确定模块，当所述第一距离大于预设长度阈值时，从所述预规划路径的多个路径跟踪点中确定出与所述自移动设备距离最近的第一目标点；

驱动模块，控制所述自移动设备向所述第一目标点行驶；

返回模块，在到达所述第一目标点后，返回执行所述控制自移动设备依次跟踪各所述路径跟踪点的步骤。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。