[发明专利]路径跟踪方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质

说明书

本申请适用于路径跟踪技术领域，提供了一种路径跟踪方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，包括：获取预规划路径，预规划路径包括多个路径跟踪点，控制自移动设备依次跟踪各路径跟踪点，以使自移动设备沿预规划路径移动，检测自移动设备的当前位置与下一路径跟踪点的第一距离，当第一距离大于预设长度阈值时，从预规划路径的多个路径跟踪点中确定出与自移动设备距离最近的第一目标点，控制自移动设备向第一目标点行驶，在到达第一目标点后，返回执行控制自移动设备依次跟踪各路径跟踪点的步骤。本方法能够有效提高自移动设备的智能化程度，提高作业可靠性。

技术领域

本申请属于路径跟踪技术领域，尤其涉及一种路径跟踪方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着智能控制技术的发展，自移动设备的应用也越来越广泛，常见的自移动设备有割草机器人、扫地机器人和送餐机器人等。自移动设备进行作业任务时会进行跟线行驶，但是在一些不可控因素的影响下，会出现跟线异常的情况，如自移动设备距离跟踪点较远或超出作业区域。相关技术中，自移动设备智能化程度较低，当自移动设备出现跟线异常的情况，往往无法自主返回原有路线、继续跟线行驶，导致作业失败。

发明内容

本申请实施例提供了一种路径规划方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，能够有效提高自移动设备的智能化程度，提高作业可靠性。第一方面，本申请提供了一种路径规划方法，包括:

获取预规划路径，预规划路径包括多个路径跟踪点；

控制自移动设备依次跟踪各路径跟踪点，以使自移动设备沿预规划路径移动；

检测自移动设备的当前位置与下一路径跟踪点的第一距离；

当第一距离大于预设长度阈值时，从预规划路径的多个路径跟踪点中确定出与自移动设备距离最近的第一目标点；

控制自移动设备向第一目标点行驶；

在到达第一目标点后，返回执行控制自移动设备依次跟踪各路径跟踪点的步骤。

本申请实施例中，在进行作业之前，首先需要规划出多个路径跟踪点并检测出自移动设备到下一个路径跟踪点的第一距离，当上述第一距离超出预设长度阈值时，从多个路径跟踪点中确定出与自移动设备最近的第一目标点，相当于监测自移动设备与跟踪点的距离，然后控制自移动设备行驶至第一目标点。通过上述方法，在自移动设备距离跟踪点较远或者超出作业区域的情况下，能够自动识别并搜出距离自移动设备最近的路径跟踪点，以使自移动设备返回原有路径、继续跟线行驶，从而提高了作业的可靠性。

在第一方面的一种可能的实现方式中，控制自移动设备向第一目标点行驶，包括：

控制自移动设备旋转，以使自移动设备的航向对准第一目标点；

在自移动设备的航向对准第一目标点之后，控制自移动设备行驶至第一目标点。

在第一方面的一种可能的实现方式中，从预规划路径的多个路径跟踪点中确定出与自移动设备距离最近的第一目标点，包括：

分别计算自移动设备的当前位置与预规划路径中每个路径跟踪点之间的第二距离；

将最小的第二距离对应的路径跟踪点确定为第一目标点。

在第一方面的一种可能的实现方式中，控制自移动设备旋转，包括：

周期性地获取自移动设备的航向；

根据自移动设备的航向，计算自移动设备的当前位置到第一目标点的转向角度；

根据转向角度控制自移动设备旋转。

在第一方面的一种可能的实现方式中，根据转向角度控制自移动设备旋转，包括：