[发明专利]一种穿戴式多自由度可弯曲的手术器械

权利要求书

1.一种穿戴式多自由度可弯曲的手术器械，其特征在于，包括：

执行端，包括执行臂和设于执行臂端部的夹钳安装座，夹钳安装座上设有手术夹钳，所述执行臂包括若干节串接的第一万向节；

穿戴手柄，具有底座，底座一端设有安装基座，相对的另一端两侧向上延伸并收拢形成供操作时手部伸过的环形结构，底座、安装基座与环形结构合围形成手部操作区；

延长段，两端分别连接执行端的执行臂和穿戴手柄的安装基座；

转向套管，依次贯穿所述执行臂、延长段和安装基座，所述转向套管的远端与夹钳安装座连接，所述转向套管转动时带动所述夹钳安装座转动从而调节手术夹钳的朝向；

拉索，设于所述转向套管内，用于在拉伸时控制所述手术夹钳夹紧；

操控端，设于所述手部操作区，包括一端固定在所述安装基座上的操控臂，所述操控臂包括至少一节第二万向节，所述第二万向节与执行臂靠近延长段的一个第一万向节之间设有用于将第二万向节的弯曲动作传递给第一万向节的传动索；所述转向套管的近端穿过所述操控臂，所述操控臂朝向所述环形结构的一端设有用于控制转向套管旋转的旋帽，所述转向套管的近端穿出所述旋帽并且穿出部分设有在按压时会拉伸所述拉索的按压器；所述旋帽与按压器分体设计或者合为一体设计。

2.根据权利要求1所述穿戴式多自由度可弯曲的手术器械，其特征在于，所述夹钳安装座一端设有所述手术夹钳，另一端与所述执行臂的远端转动连接并与所述转向套管的远端固定，所述夹钳安装座具有U形安装口，U形安装口内设有可由拉索牵引沿轴向移动的滑片，所述滑片具有沿轴向相对布置的一对直线齿轨，所述手术夹钳包括成对设置的两个钳臂，每个钳臂的一端与U形安装口转动连接且具有与其中一条直线齿轨配合的齿轮部。

3.根据权利要求1所述穿戴式多自由度可弯曲的手术器械，其特征在于，所述按压器包括成V形的按压件和V形的拉伸件，所述拉伸件的两臂分别与按压件的两臂铰接形成四边形，所述拉索的近端与拉伸件两臂的连接处相连，使用时，所述按压件被按压变形带动拉伸件变形从而拉伸所述拉索。

4.根据权利要求1所述穿戴式多自由度可弯曲的手术器械，其特征在于，所述环形结构的顶部具有向手部操作区一侧延伸形成的、供操作时手背抵靠的靠背部。

5.根据权利要求1所述穿戴式多自由度可弯曲的手术器械，其特征在于，所述执行臂包括2～5节串接的第一万向节；所述操控臂包括1～3节第二万向节。

6.根据权利要求5所述穿戴式多自由度可弯曲的手术器械，其特征在于，所述执行臂的各第一万向节尺寸相同，第一万向节的周向外径为5～15mm；所述第二万向节的周向外径为15～30mm。

7.根据权利要求1所述穿戴式多自由度可弯曲的手术器械，其特征在于，所述第一万向节和第二万向节均包括两个运动平台和并行排列在两个运动平台之间的至少三组转动组件，

两个运动平台分别为第一运动平台和第二运动平台，第一运动平台和第二运动平台均具备一个转动中心，

每一组转动组件包括一端与第一运动平台铰接的第一转动件、一端与第二运动平台铰接的第二转动件、两端分别与第一转动件和第二转动件的另一端铰接的第三转动件，第一转动件分别与第一运动平台、第三转动件铰接的铰接轴轴线通过第一运动平台的转动中心；第二转动件分别与第二运动平台、第三转动件铰接的铰接轴轴线通过第二运动平台的转动中心，

相邻的第一万向节或第二万向节之间串接时，转动组件之间一一对应且相互传动连接；所述执行臂位于近端的第一万向节与所述操控臂位于远端的第二万向节之间的传动组件之间也一一对应且通过所述传动索传动连接。

8.根据权利要求7所述穿戴式多自由度可弯曲的手术器械，其特征在于，所述第一万向节和第二万向节的第一转动件和第二转动件均加工为外齿轮，第一转动件的外齿轮的转动轴线为该第一转动件与第一运动平台的铰接轴，第二转动件的外齿轮的转动轴线为该第二转动件与第二运动平台的铰接轴，

相邻的第一万向节或第二万向节之间串接时，转动组件之间通过对应外齿轮之间的啮合传动。