[发明专利]一种穿戴式多自由度可弯曲的手术器械

说明书

本发明公开了一种穿戴式多自由度可弯曲的手术器械，包括执行端、穿戴手柄、延长段和操控端。本发明手术器械通过设计成穿戴式结构，操作者(医生)使用时整只手伸过环形结构进入到手部操作区，一方面微创手术时在患者的手术区域会架设丘卡以支撑本申请手术器械，再通过操作者手环部对本申请手术器械的环形结构处的支撑便可以使手术器械保持稳定，不需要用手握持，完全解放出整只手来进行其他操作。本发明多自由度可弯曲的手术器械充分发挥了医生手部的控制，使得单手就能完成4自由度的控制，给医生提供了一种灵巧方便的微创手术器械。

技术领域

本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种穿戴式多自由度可弯曲的手术器械。

背景技术

腹腔镜等内镜手术是微创外科的典型代表，随着腔镜器械的改良和医生手术技术的进步，许多开放性手术已逐步被腔镜等微创术式所取代。

在腹腔镜手术过程中，利用腹部戳孔制造进入腹腔的通道，目前腔镜常用手术器械为细长刚性直管设计，受戳孔位置的限制，导致腹腔深部、狭窄或遮挡区域器械接近困难或精细操作开展困难，这导致操作效率低下、一定程度上提高并发症的发生风险。最重要的是，这限制了手术适应症，严重阻碍了腔镜等内镜技术的进一步发展。微创手术外科期待手术器械朝着更多自由度、更强的灵活性的方向发展。

比如，公开号为CN109907797A的发明申请公开了一种可弯曲的腹腔镜手术钳，包括固定手柄，固定手柄上设有外护管，外护管一端与固定手柄相连，另一端上设有钳头，钳头与固定手柄上的活动手柄相连，外护管另一端通过活络头与钳头相连，活络头铰接在外护管另一端上，在活络头与外护管之间设有弯头拉杆，弯头拉杆一端铰接在活络头上，且弯头拉杆与活络头相连的铰接部远离活络头与外护管相连的铰接部，弯头拉杆另一端通过设置在外护管内的弯曲控制管与设置在固定手柄上的弯曲控制组件相连，在活络头与外护管之间还设有弹簧轴。

再比如，公开号为CN105125241A的发明申请公开了一种新型的多段可调弯的手术器械，包括功能器械组件、器械轴和控制手柄，器械轴包括外管、功能器械控制件、调弯控制丝和弯角调节单元，控制手柄还包括调弯操作件，弯角调节单元的近端或者外管的近端与调弯操作件固定连接，弯角调节单元设置有一个或者多个固定弯角段，固定弯角段的相邻部分为直线段，外管设置有一个或者多个可弯曲段，可弯曲段的相邻部分为刚性直线段，操作调弯操作件，外管和弯角调节单元发生相对位移，当所述固定弯角段进入所述可弯曲段时，带动可弯曲段角度变化，当所述固定弯角段进入所述刚性直线段时，带动可弯曲段变直。

但是，上述现有技术中存在的问题：1、执行端仍不够灵活；2、操作映射不直观，且往往同一时间只能完成单一自由度的控制，无法充分发挥医生的操作能力、降低手术效率，且不直观的控制映射也会额外增加学习成本、提升技术门槛。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的上述不足，提供了一种穿戴式多自由度可弯曲的手术器械。

一种穿戴式多自由度可弯曲的手术器械，包括：

执行端，包括执行臂和设于执行臂端部的夹钳安装座，夹钳安装座上设有手术夹钳，所述执行臂包括若干节串接的第一万向节；

穿戴手柄，具有底座，底座一端设有安装基座，相对的另一端两侧向上延伸并收拢形成供操作时手部伸过的环形结构，底座、安装基座与环形结构合围形成手部操作区；

延长段，两端分别连接执行端的执行臂和穿戴手柄的安装基座；

转向套管，依次贯穿所述执行臂、延长段和安装基座，所述转向套管的远端与夹钳安装座连接，所述转向套管转动时带动所述夹钳安装座转动从而调节手术夹钳的朝向；

拉索，设于所述转向套管内，用于在拉伸时控制所述手术夹钳夹紧；