[发明专利]无人机协同无人车的电缆通道巡检方法、介质

权利要求书

1.一种无人机协同无人车的电缆通道巡检方法，其特征在于，所述方法包括：

S1：获取粒子数量、无人车数量、每台无人车携带的无人机数量以及巡检点总数；

S2：运行预设的编码程序初始化粒子群中每一个粒子的位置和速度；

S3：遍历初始化后的粒子群中每一个粒子，运行预设的解码程序对粒子的位置进行解码，得到粒子在当前位置对应的巡检路径，所述巡检路径为无人车和/或无人机的运行路径；

S4：对于初始化后的粒子群中每一个粒子，计算粒子的适应度，根据粒子的适应度获取全局最优粒子，记录全局最优粒子及其对应的巡检路径；

S5：采用蜜蜂觅食学习粒子群算法更新粒子群中每个粒子的位置、速度；

S6：遍历算法更新后的粒子群中每一个粒子，运行预设的解码程序对粒子的位置进行解码，得到粒子在当前位置对应的巡检路径，所述巡检路径为无人车和/或无人机的运行路径；

S7：对于算法更新后的粒子群中每一个粒子，计算粒子的适应度，根据粒子的适应度获取全局最优粒子，记录全局最优粒子及其对应的巡检路径；

S8：运行局部搜索程序更新所获取的全局最优粒子及其对应的巡检路径；

S9：判断迭代次数是否达到预设次数阈值，若是则输出更新后的全局最优粒子及其对应的巡检路径，调度无人车和无人机；否则返回步骤S5；

所述运行预设的编码程序初始化粒子群中每一个粒子的位置包括：

根据所述巡检点总数P、无人车数量M设置粒子的位置维度为2P+ M +1；

初始化每一个维度上的值，得到所述粒子i的位置为，其中，第1至P个维度上的值表示巡检点1至P的索引信息；第P+1至2P个维度上的值表示巡检点1至P对应的巡检工具标识，所述巡检工具包括无人车和无人机，无人车用0标识，无人机用自然数标识，不同的无人机对应不同的自然数；第2P+1个维度上的值表示路径总数；第2P+2至2P+M+1个维度上的值表示路径1至M对应的路径信息。

2.如权利要求1所述的无人机协同无人车的电缆通道巡检方法，其特征在于，所述运行预设的解码程序对粒子的位置进行解码，得到粒子在当前位置对应的巡检路径包括：

按照索引信息从小到大对所述巡检点1至P进行排序，得到巡检点序列；

根据所述巡检点序列和巡检点对应的巡检工具标识，生成巡检点及工具序列；

根据所述路径总数和路径信息，计算每一分段路径对应的巡检点数目；

根据每一分段路径对应的巡检点数目，从左到右对所述巡检点及工具序列进行划分，生成分段路径；

根据所述分段路径生成无人车以及无人机的巡检回路。

3.如权利要求2所述的无人机协同无人车的电缆通道巡检方法，其特征在于，所述根据所述路径总数和路径信息，计算每一分段路径对应的巡检点数目包括：

当路径总数为1时，分段路径有且只有一条，巡检点数目为巡检点总数；

当路径总数大于1时，根据路径信息中前维计算每个分段路径的巡检点数目，对于第个分段路径，其巡检点数目为:

，

其中，，表示第个分段路径的巡检点数目，P表示巡检点总数，表示第个路径的路径信息，表示求和公式中第个路径的路径信息；表示求和公式中第个分段路径的巡检点数目。