[发明专利]无人机协同无人车的电缆通道巡检方法、介质

说明书

本发明公开了一种无人机协同无人车的电缆通道巡检方法、可读存储介质，通过运行编码程序初始化粒子群中粒子的位置和速度；遍历每一个粒子，运行解码程序对粒子的位置进行解码，得到粒子在当前位置对应的巡检路径；计算粒子的适应度，根据适应度获取全局最优粒子，记录全局最优粒子及其对应的巡检路径；采用蜜蜂觅食学习粒子群算法更新粒子群中每个粒子的位置、速度；运行局部搜索程序更新所获取的全局最优粒子及其对应的巡检路径；输出更新后的全局最优粒子及其对应的巡检路径，调度无人车和无人机，从而实现了自动协调和调度无人车与无人机的巡检路径，解决了现有技术在筛选电缆巡检方案时存在的自动化程度低、成本高、耗时、效率低的问题。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种无人机协同无人车的电缆通道巡检方法、可读存储介质。

背景技术

随着城市化进程不断提高，城市电网电缆化率持续攀升，电力电缆在输配电系统中的比重越来越大。然而，城市电力电缆通常浅埋在城市道路两旁，极易遭各种外力破坏。例如，施工单位对地埋缆线的重要性和发生事故的危害性认识不足，为赶工期，野蛮施工，把缆线挖断，造成群众生活不便，企业生产事故发生，急需要智能化的电缆通道巡检服务。无人车/无人机技术作为近年来新兴的技术，具有速度快、方便灵活等特点，适合应用于户外分散的电缆通道巡检。

然而，无人机所携带电池容量有限。每个巡检点所需要的巡检时间不同，在面对多个电缆通道巡检点时，现有技术通过调度中心调度一个车队负责去巡检电缆通道，通常一辆无人车携带一台无人机。在此过程中，无人车将可以为无人机提供换电服务。无人机在完成某些巡检点的巡检任务后，可以回到无人车上换电，使无人机的续航将恢复为其最大续航，再从该无人车上起飞并继续服务其他巡检点。此外，无人车和无人机可以同步进行巡检服务，即是在无人机外出执行巡检任务时，无人车同时也可以对其他巡检点进行服务。

一台无人车携带一台无人机时的巡检方案，简单容易构建。若一台无人车携带多台无人机时，组合方式多，现有技术主要基于人工的方式来筛选电缆巡检方案，自动化程度低且成本高，耗费时间长、效率低。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人机协同无人车的电缆通道巡检方法、可读存储介质，以解决现有技术在筛选电缆巡检方案时存在的自动化程度低、成本高、耗时、效率低的问题。

一种无人机协同无人车的电缆通道巡检方法，所述方法包括：

S1：获取粒子数量、无人车数量、每台无人车携带的无人机数量以及巡检点总数；

S2：运行预设的编码程序初始化粒子群中每一个粒子的位置和速度；

S3：遍历每一个粒子，运行预设的解码程序对粒子的位置进行解码，得到粒子在当前位置对应的巡检路径，所述巡检路径为无人车和/或无人机的运行路径；

S4：计算粒子的适应度，根据粒子的适应度获取全局最优粒子，记录全局最优粒子及其对应的巡检路径；

S5：采用蜜蜂觅食学习粒子群算法更新粒子群中每个粒子的位置、速度；

S6：遍历每一个粒子，运行预设的解码程序对粒子的位置进行解码，得到粒子在当前位置对应的巡检路径，所述巡检路径为无人车和/或无人机的运行路径；

S7：计算粒子的适应度，根据粒子的适应度获取全局最优粒子，记录全局最优粒子及其对应的巡检路径；

S8：运行局部搜索程序更新所获取的全局最优粒子及其对应的巡检路径；

S9：判断迭代次数是否达到预设次数阈值，若是则输出更新后的全局最优粒子及其对应的巡检路径，调度无人车和无人机；否则返回步骤S5。

可选地，所述运行预设的编码程序初始化粒子群中每一个粒子的位置包括：