[发明专利]自移动设备的移动控制方法、自移动设备和存储介质

权利要求书

1.一种自移动设备的移动控制方法，其特征在于，包括：

获取第一作业路径和第二作业路径；所述第一作业路径为所述自移动设备当前所在的作业路径，所述第二作业路径为所述第一作业路径的下一条作业路径；

根据所述第一作业路径和所述第二作业路径的延长线，规划转向路径；所述第一作业路径和所述第二作业路径的延长线相交，且，所述转向路径与所述第一作业路径和所述第二作业路径的延长线均相切；

在到达所述转向路径的起点时，控制所述自移动设备沿所述转向路径移动；

在沿所述转向路径到达所述第二作业路径的延长线时，控制所述自移动设备沿所述第二作业路径的延长线移动至所述第二作业路径。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一作业路径和所述第二作业路径的延长线，规划转向路径，包括：

在所述自移动设备的航向与所述自移动设备的移动方向一致时，根据所述第一作业路径和所述第二作业路径的延长线，规划所述转向路径。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述获取第一作业路径和第二作业路径之后，所述方法还包括：

在所述自移动设备的航向与所述自移动设备的移动方向不一致时，根据所述第一作业路径的延长线和所述第二作业路径，规划所述转向路径；所述第一作业路径的延长线与所述第二作业路径相交，且，所述转向路径与所述第一作业路径的延长线和所述第二作业路径均相切；

沿所述第一作业路径向所述第一作业路径的延长线行驶，并在到达所述转向路径的起点时，控制所述自移动设备沿所述转向路径移动；

在沿所述转向路径到达所述第二作业路径时，控制所述自移动设备沿所述第二作业路径行驶。

4.如权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述在沿所述转向路径到达所述第二作业路径的延长线时，控制所述自移动设备沿所述第二作业路径的延长线移动至所述第二作业路径，包括：

在沿所述转向路径到达所述第二作业路径的延长线时，若所述自移动设备的航向与所述第二作业路径所在的方向相反，则控制所述自移动设备以倒退行驶的方式，沿所述第二作业路径的延长线移动至所述第二作业路径。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：

在以倒退行驶的方式沿所述第二作业路径的延长线移动至所述第二作业路径后，以倒退行驶的方式沿所述第二作业路径行驶。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一作业路径和所述第二作业路径的延长线，规划转向路径，包括：

若所述第一作业路径和所述第二作业路径的夹角小于预设角度阈值，则根据所述第一作业路径和所述第二作业路径的延长线，规划所述转向路径。

7.如权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述自移动设备包括作业单元；所述第一作业路径、所述第二作业路径和所述转向路径为所述作业单元的移动路径。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述作业单元为刀盘；所述转向路径对应的转向半径为所述刀盘的直径。

9.一种自移动设备，其特征在于，所述自移动设备包括存储器、处理器、存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序以及用于实现所述处理器和所述存储器之间的连接通信的数据总线，所述程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的移动控制方法的步骤。

10.一种存储介质，用于计算机可读存储，其特征在于，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如权利要求1-7任一项所述的移动控制方法的步骤。