[发明专利]自移动设备的移动控制方法、自移动设备和存储介质

说明书

本申请实施例提供一种自移动设备的移动控制方法，包括：获取第一作业路径和第二作业路径；第一作业路径为自移动设备当前所在的作业路径，第二作业路径为第一作业路径的下一条作业路径；根据第一作业路径和第二作业路径的延长线，规划转向路径；第一作业路径和第二作业路径的延长线相交，且，转向路径与第一作业路径和第二作业路径的延长线相切；在到达转向路径的起点时，控制自移动设备沿转向路径移动；在沿转向路径到达第二作业路径的延长线时，控制自移动设备沿第二作业路径的延长线驶向第二作业路径。通过本申请实施例提供的移动控制方法，确保了自移动设备的作业区域完全覆盖拐角区域，还提高了自移动设备的作业效率。

技术领域

本申请涉及机器人路径规划领域，尤其涉及一种自移动设备的移动控制方法、自移动设备和存储介质。

背景技术

随着导航技术的发展，越来越多的自移动设备投入使用。自移动设备在作业区域中按照预先规划的路径运行，例如弓形路径，实现了障碍物规避和作业区域覆盖。但是，自移动设备在进行路径规划时，经常会出现大角度的拐弯。

对于这类大角度的拐弯，非全向移动底盘类型的自移动设备不能定点转向，需要在抵达拐点前，根据预设的转弯半径进行转向。但是，在部分类型的路径中，如弓形路径，其连接两条平行路径之间的连接路径的边长较短，只能选择较小的转弯半径进行转向，转向难度高，难以达成预期的转向效果。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种自移动设备的移动控制方法、自移动设备和存储介质，用于指导非全向移动底盘类型的自移动设备通过弓形路径的拐角，在实现作业区域对拐角区域全覆盖的同时，还能提高自移动设备的作业效率。

第一方面，本申请实施例提供一种自移动设备的移动控制方法，包括：获取第一作业路径和第二作业路径；所述第一作业路径为所述自移动设备当前所在的作业路径，所述第二作业路径为所述第一作业路径的下一条作业路径；根据所述第一作业路径和所述第二作业路径的延长线，规划转向路径；所述第一作业路径和所述第二作业路径的延长线相交，且，所述转向路径与所述第一作业路径和所述第二作业路径的延长线均相切；在到达所述转向路径的起点时，控制所述自移动设备沿所述转向路径移动；在沿所述转向路径到达所述第二作业路径的延长线时，控制所述自移动设备沿所述第二作业路径的延长线移动至所述第二作业路径。

第二方面，本申请提供一种控制装置，用于控制自移动设备，包括：路径获取模块、路径规划模块、转向控制模块和移动控制模块。其中，路径获取模块用于获取第一作业路径和第二作业路径；所述第一作业路径为所述自移动设备当前所在的作业路径，所述第二作业路径为所述第一作业路径的下一条作业路径。路径规划模块用于根据所述第一作业路径和所述第二作业路径的延长线，规划转向路径；所述第一作业路径和所述第二作业路径的延长线相交，且，所述转向路径与所述第一作业路径和所述第二作业路径的延长线均相切。转向控制模块用于在到达所述转向路径的起点时，控制所述自移动设备沿所述转向路径移动。移动控制模块，用于在沿所述转向路径到达所述第二作业路径的延长线时，控制所述自移动设备沿所述第二作业路径的延长线移动至所述第二作业路径。

第三方面，本申请提供一种自移动设备，所述自移动设备包括存储器、处理器、存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序以及用于实现所述处理器和所述存储器之间的连接通信的数据总线，所述程序被所述处理器执行时实现如本申请实施例提供的任一项所述的移动控制方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供一种存储介质，用于计算机可读存储，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如本申请实施例提供的任一项所述的移动控制方法的步骤。