[发明专利]车载环视相机的外参标定方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种车载环视相机的外参标定方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆包括车载环视相机，所述车载环视相机包括第一相机、第二相机、第三相机和第四相机，所述第一相机位置和所述第三相机位置、所述第四相机位置相邻，所述第二相机位置和所述第三相机位置、所述第四相机位置相邻，所述方法包括：

根据所述车辆的车身里程计信息、所述第一相机的第一视觉里程计信息和所述第二相机的第二视觉里程计信息，确定所述第一相机的外参和所述第二相机的外参；

根据所述车身里程计信息、所述第一视觉里程计信息、所述第二视觉里程计信息、所述第一相机的外参和所述第二相机的外参，确定第一位姿初始值、第二位姿初始值、第三位姿初始值和第四位姿初始值；

根据所述第一位姿初始值、所述第二位姿初始值、所述第三位姿初始值和所述第四位姿初始值确定第一目标位姿初始值、第二目标位姿初始值、第三目标位姿初始值和第四目标位姿初始值；

根据所述第一相机的外参、所述第二相机的外参、所述第一目标位姿初始值、所述第二目标位姿初始值、所述第三目标位姿初始值和所述第四目标位姿初始值，确定所述第三相机的外参和所述第四相机的外参。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车身里程计信息、所述第一视觉里程计信息、所述第二视觉里程计信息、所述第一相机的外参和所述第二相机的外参，确定第一位姿初始值、第二位姿初始值、第三位姿初始值和第四位姿初始值，包括：

根据所述车身里程计信息、所述第一视觉里程计信息中的第一地图点、所述第二视觉里程计信息中的第二地图点和各相机的采集范围，确定第一有效地图点、第二有效地图点、第三有效地图点和第四有效地图点；

根据所述第一视觉里程计信息和第二视觉里程计信息的位姿，将所述第一有效地图点和所述第二有效地图点转换到第一相机坐标系下以得到第一坐标点和第二坐标点，将所述第三有效地图点和所述第四有效地图点转换到第二相机坐标系下以得到第三坐标点和第四坐标点；

根据所述第一相机的外参和所述第二相机的外参，分别将所述第一坐标点、所述第二坐标点、所述第三坐标点和所述第四坐标点转换到的车身坐标系下，得到第一车身坐标点、第二车身坐标点、第三车身坐标点和第四车身坐标点；

根据各相机所采集的图像、所述第一车身坐标点、所述第二车身坐标点、所述第三车身坐标点和所述第四车身坐标点，确定所述第三相机的第一目标外参初始值和第二目标外参初始值，以及所述第四相机的第三目标外参初始值和第四目标外参初始值；

根据所述第一目标外参初始值、所述第二目标外参初始值、所述第三目标外参初始值、所述第四目标外参初始值、所述第一相机的外参和所述第二相机的外参，确定第一位姿初始值、第二位姿初始值、第三位姿初始值和第四位姿初始值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一位姿初始值、所述第二位姿初始值、所述第三位姿初始值和所述第四位姿初始值确定第一目标位姿初始值、第二目标位姿初始值、第三目标位姿初始值和第四目标位姿初始值，包括：

将所述第一位姿初始值、所述第二位姿初始值、所述第三位姿初始值和所述第四位姿初始值确定为第一目标位姿初始值、第二目标位姿初始值、第三目标位姿初始值和第四目标位姿初始值。