[发明专利]车载环视相机的外参标定方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本发明实施例公开了车载环视相机的外参标定方法、装置、车辆及存储介质。包括：确定第一相机的外参和第二相机的外参；确定第一位姿初始值、第二位姿初始值、第三位姿初始值和第四位姿初始值；根据第一相机的外参、第二相机的外参、第一位姿初始值、第二位姿初始值、第三位姿初始值和第四位姿初始值，确定第三相机的外参和第四相机的外参。通过先根据第一相机和第二相机的视觉里程计信息确定对应的外参，再以此确定第三相机和第四相机的外参，能够避免四路相机均进行视觉里程计计算以确定外参造成的算力大和耗时长的问题，提高了外参标定的实时性。在计算出四路相机的各外参初始值后，对四路相机的外参初始值进行联合优化，提高外参标定精度。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车载环视相机的外参标定方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

在智能驾驶辅助系统中，车载环视相机的标定是大部分智能感知功能的基础，因此环视相机标定的稳定性和精度直接影响到视觉感知功能的精度。相机标定可分为内参标定和外参标定；相机内参是相机的固有参数；相机外参是指表征相机坐标系相对于车身坐标系的位姿关系的参数。车身坐标系是指将车辆自身作为参考系建立的坐标系，也可认为是用来描述车辆周围的物体和本车之间的相对位姿关系的坐标系。相机坐标系是指以相机的聚焦中心为原点，以光轴为Z轴建立的三维直角坐标系。

目前，车载环视相机的外参标定方法可分为三种：一是基于特定场地的相机标定方法，此方法基本上采用放置于场景中的特定标定模板，通过提取标定模板特征点进行标定，但这种方法的场地建造成本投入较大，且一般只能应用于车辆静止的环境；二是基于消失点的相机标定方法，利用环境中的平行信息计算出图像中的消失点，再依据消失点计算相机的外参，但该方法较为依赖于具有平行信息的特殊标志，例如车道线等，应用场景较为限定；三是基于场景地图融合的相机标定方法，通过地图信息融合计算相机之间的相对位姿，其中每个相机都要运行里程计以建立环境地图，算力要求高，耗时长，不利于实时在线标定。

故，如何提高车载环视相机外参标定的实时性和通用性，是当前亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种车载环视相机的外参标定方法、装置、车辆及存储介质，以车载环视相机外参标定的实时性和通用性。

根据本发明实施例的一方面，提供了一种车载环视相机的外参标定方法，应用于车辆，所述车辆包括车载环视相机，所述车载环视相机包括第一相机、第二相机、第三相机和第四相机，所述第一相机位置和所述第三相机位置、所述第四相机位置相邻，所述第二相机位置和所述第三相机位置、所述第四相机位置相邻，所述方法包括：

根据所述车辆的车身里程计信息、所述第一相机的第一视觉里程计信息和所述第二相机的第二视觉里程计信息，确定所述第一相机的外参和所述第二相机的外参；

根据所述车身里程计信息、所述第一视觉里程计信息、所述第二视觉里程计信息、所述第一相机的外参和所述第二相机的外参，确定第一位姿初始值、第二位姿初始值、第三位姿初始值和第四位姿初始值；

根据所述第一位姿初始值、所述第二位姿初始值、所述第三位姿初始值和所述第四位姿初始值确定第一目标位姿初始值、第二目标位姿初始值、第三目标位姿初始值和第四目标位姿初始值；

根据所述第一相机的外参、所述第二相机的外参、所述第一目标位姿初始值、所述第二目标位姿初始值、所述第三目标位姿初始值和所述第四目标位姿初始值，确定所述第三相机的外参和所述第四相机的外参。

根据本发明实施例的另一方面，提供了一种车载环视相机的外参标定装置，配置于车辆，所述车辆包括车载环视相机，所述车载环视相机包括第一相机、第二相机、第三相机和第四相机，所述第一相机位置和所述第三相机位置、所述第四相机位置相邻，所述第二相机位置和所述第三相机位置、所述第四相机位置相邻，所述装置包括：