[发明专利]货物搬运方法、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种货物搬运方法，其特征在于，应用于货物搬运系统的终端设备，所述货物搬运系统至少包括终端设备、与终端设备进行通信连接的自主移动机器人和中转设备，所述方法包括：

接收货物搬运任务，并判断所述货物搬运任务是否需要进行任务拆分，所述货物搬运任务至少包括搬运起点和搬运终点；

当所述货物搬运任务需要进行任务拆分时，获取所述自主移动机器人的第一状态信息以及所述中转设备的第二状态信息；

根据所述第一状态信息、所述第二状态信息、所述搬运起点及所述搬运终点将所述货物搬运任务至少拆分为两个搬运子任务，并根据所述搬运子任务确定所述自主移动机器人和所述中转设备对应的目标自主移动机器人和目标中转设备；

将所述搬运子任务发送给所述目标自主移动机器人和所述目标中转设备，以使所述目标自主移动机器人和所述目标中转设备执行所述搬运子任务，从而将货物从所述搬运起点搬运至所述搬运终点。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述接收货物搬运任务，并判断所述货物搬运任务是否需要进行任务拆分，所述货物搬运任务至少包括搬运起点和搬运终点，包括：

根据所述货物搬运系统中搬运点的位置信息，确定所述货物搬运任务的所述搬运起点的第一位置信息和所述搬运终点的第二位置信息；

获取所述自主移动机器人的可移动路径信息，并根据所述可移动路径信息、所述第一位置信息以及所述第二位置信息，判断所述货物搬运任务是否需要进行任务拆分；

当所述可移动路径信息中包括所述第一位置信息和所述第二位置信息，则判断所述货物搬运任务不需要进行任务拆分，否则判断所述货物搬运任务需要进行任务拆分。

3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述第一状态信息至少包括所述自主移动机器人的当前位置信息、可移动路径信息，所述第二状态信息至少包括所述中转设备与所述自主移动机器人相关的可跨区域运输信息。

4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述第一状态信息、所述第二状态信息、所述搬运起点及所述搬运终点将所述货物搬运任务至少拆分为两个搬运子任务，并根据所述搬运子任务确定所述自主移动机器人和所述中转设备对应的目标自主移动机器人和目标中转设备，包括：

根据所述第一状态信息、所述第二状态信息、所述搬运起点及所述搬运终点将所述货物搬运任务拆分为第一搬运子任务和第二搬运子任务，其中，所述第一搬运子任务包括第一搬运点、第二搬运点，所述第二搬运子任务包括第三搬运点、第四搬运点，所述第二搬运点和所述第三搬运点通过中转设备进行连接；

根据所述第一搬运点、所述第二搬运点、所述第一状态信息确定第一目标自主移动机器人，所述第一目标自主移动机器人对应执行所述第一搬运子任务；

根据所述第三搬运点、所述第四搬运点、所述第一状态信息确定第二目标自主移动机器人，所述第二目标自主移动机器人对应执行所述第二搬运子任务；

根据所述第二搬运点、所述第三搬运点以及所述第二状态信息确定目标中转设备，所述目标中转设备对应执行所述第二搬运点搬运到所述第三搬运点。

5.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述第一搬运子任务在第一区域执行，所述第二搬运子任务在第二区域执行，所述第一区域和所述第二区域为两个工作要求不同区域，所述中转设备用于将货物从所述第一区域运送到所述第二区域。