[发明专利]一种实线调头检测方法、装置、设备、车辆及介质

权利要求书

1.一种实线调头检测方法，其特征在于，包括：

获取车辆行驶过程中的多帧路面图像；

根据所述多帧路面图像中的车道线信息与调头行为中预设的车道线特征确定车辆是否发生实线调头行为。

2.根据权利要求1所述的实线调头检测方法，其特征在于，所述根据所述多帧路面图像中的车道线信息与调头行为中预设的车道线特征确定车辆是否发生实线调头行为，包括：

对所述多帧路面图像进行车道线检测，获得多条车道线对应的车道线信息，所述车道线信息包括车道线类型以及车道线坐标，所述车道线类型至少包括实线类型；

根据所述车道线坐标获得所述多条车道线的拟合线，并基于所述拟合线确定车道线消失点；

根据所述车道线消失点在所述多帧路面图像中的位置变化与所述预设的车道线特征之间的比对结果，以及所述车道线类型确定车辆是否发生实线调头行为。

3.根据权利要求2所述的实线调头检测方法，其特征在于，所述根据所述车道线消失点在所述多帧路面图像中的位置变化与所述预设的车道线特征之间的比对结果，以及所述车道线类型确定车辆是否发生实线调头行为，包括：

确定车辆是否发生调头步骤，判断所述车道线消失点在连续的所述多帧路面图像中是否从目标区域沿着第一方向移动直至消失在路面图像中，并在经过预设的间隔时间后沿着所述第一方向移动至所述目标区域；

确定车辆是否处于不可调头路段步骤，判断在车辆的第二方向上的车道线对应的车道线类型是否为实线类型；其中，所述第一方向与所述第二方向为相反方向；

在通过所述确定车辆是否发生调头步骤确定车辆发生调头且通过所述确定车辆是否处于不可调头路段步骤确定车辆处于不可调头路段的情况下，确定车辆发生实线调头行为。

4.根据权利要求3所述的实线调头检测方法，其特征在于，所述确定车辆是否发生调头步骤还包括：

判断车辆是左舵车辆还是右舵车辆；

相应地，所述判断所述车道线消失点在连续的所述多帧路面图像中是否从目标区域沿着第一方向移动直至消失在路面图像中，并在经过预设的间隔时间后沿着所述第一方向移动至所述目标区域，包括：

在所述车辆为左舵车辆的情况下，判断所述车道线消失点在连续的所述多帧路面图像中是否从目标区域向右移动直至消失在路面图像中，并在经过预设的间隔时间后向右移动至所述目标区域；

在所述车辆为右舵车辆的情况下，判断所述车道线消失点在连续的所述多帧路面图像中是否从目标区域向左移动直至消失在路面图像中，并在经过预设的间隔时间后向左移动至所述目标区域。

5.根据权利要求3所述的实线调头检测方法，其特征在于，所述确定车辆是否处于不可调头路段步骤包括：

根据所述车道线坐标确定车辆两侧的两条主车道线；

判断连续的所述多帧路面图像中在所述第二方向上的主车道线对应的车道线类型是否均为实线类型。

6.根据权利要求1-5任一所述的实线调头检测方法，其特征在于，在所述根据所述多帧路面图像中的车道线信息与调头行为中预设的车道线特征确定车辆是否发生实线调头行为之后，方法还包括：

在确定车辆发生实线调头行为的情况下，将对应的路面图像进行存储并对驾驶员进行驾驶规范预警。

7.根据权利要求1所述的实线调头检测方法，其特征在于，所述获取车辆行驶过程中的多帧路面图像，包括：

通过设置在车辆前方的图像获取模块获取车辆行驶过程中车辆前方的多帧路面图像。

8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7任一所述的实线调头检测方法。

9.一种车辆，其特征在于，包括权利要求8所述的电子设备。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一所述的实线调头检测方法。