[发明专利]一种实线调头检测方法、装置、设备、车辆及介质

说明书

本发明提供一种实线调头检测方法、装置、设备、车辆及介质，包括：获取车辆行驶过程中的多帧路面图像；根据所述多帧路面图像中的车道线信息与调头行为中预设的车道线特征确定车辆是否发生实线调头行为。本发明不需要引入地图信息，也不需要引入方向盘转向信息，更不需要设备接入CAN总线，只根据车道线信息就能完成实线调头检测，从而节省了检测成本。另外，根据调头行为中预设的车道线特征就能确定车辆是否发生调头，对多把调头、借位调头这些方式均适用，具有较高的检测精度。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种实线调头检测方法、装置、设备、车辆及介质。

背景技术

在L0级别的ADAS系统(Advanced Driving Assistant System，高级驾驶辅助系统)中，现有的前视相关的任务包括FCW(Forward Collision Warning，前向碰撞预警)、LDW(Lane Departure Warning，车道偏离预警)、PCW(Pedestrian Collision Warning，行人碰撞预警)与TSR(Traffic Sign Recognition，交通标志识别)等辅助功能。但在实际使用中，出于对司机驾驶行为的更强的管控需求，出现了诸如逆行、实线变道、实线调头等新的需求，以规范司机行为，避免出现违法违规行为。

其中，针对实线调头这一新需求，目前主要有两种方案，分别为1)根据地图信息判断当前路段是否可调头，如在不可调头路段发生了前后两段时间内的行驶方向相反的行为，则判断为实线调头。2)根据地图信息判断当前路段不可调头后，根据方向盘转向信息，判断是否有调头行为。其中，方案1对地图信息强依赖，同时当定位不准时(如在高架下，隧道内等)，无法进行实线调头判断；方案2则需要设备接入CAN总线，且对多把调头、借位调头等的检测效果较差。

发明内容

本发明提供一种实线调头检测方法、装置、设备、车辆及介质，用以解决上述现有实线调头检测方法中检测成本高且检测效果差的问题。

本发明提供一种实线调头检测方法，包括：

获取车辆行驶过程中的多帧路面图像；

根据所述多帧路面图像中的车道线信息与调头行为中预设的车道线特征确定车辆是否发生实线调头行为。

根据本发明提供的一种实线调头检测方法，所述根据所述多帧路面图像中的车道线信息与调头行为中预设的车道线特征确定车辆是否发生实线调头行为，包括：

对所述多帧路面图像进行车道线检测，以获得多条车道线对应的车道线信息，所述车道线信息包括车道线类型以及车道线坐标，所述车道线类型至少包括实线类型；

根据所述车道线坐标获得所述多条车道线的拟合线，并基于所述拟合线确定车道线消失点；

根据所述车道线消失点在所述多帧路面图像中的位置变化与所述预设的车道线特征之间的比对结果，以及所述车道线类型确定车辆是否发生实线调头行为。

根据本发明提供的一种实线调头检测方法，所述根据所述车道线消失点在所述多帧路面图像中的位置变化与所述预设的车道线特征之间的比对结果，以及所述车道线类型确定车辆是否发生实线调头行为，包括：

确定车辆是否发生调头步骤，判断所述车道线消失点在连续的所述多帧路面图像中是否从目标区域沿着第一方向移动直至消失在路面图像中，并在经过预设的间隔时间后沿着所述第一方向移动至所述目标区域；

确定车辆是否处于不可调头路段步骤，判断在车辆的第二方向上的车道线对应的车道线类型是否为实线类型；其中，所述第一方向与所述第二方向为相反方向；

在通过所述确定车辆是否发生调头步骤确定车辆发生调头且通过所述确定车辆是否处于不可调头路段步骤确定车辆处于不可调头路段的情况下，确定车辆发生实线调头行为。