[发明专利]一种柔性材料的无痕纠偏覆合方法、装置及系统

权利要求书

1.一种柔性材料的无痕纠偏覆合方法，其特征在于，包含有如下步骤：

S01、图像拍摄步骤：图像识别装置（3）针对柔性材料（a）和柔性基底（b）拍摄图像画面且传送给纠偏控制单元（1-33）；

S02、计算步骤：所述纠偏控制单元（1-33）基于所述拍摄图像的画面计算出柔性材料（a）和柔性基底（b）的调整数据，并基于所述调整数据产生运动控制数据；

S03、覆合运动步骤：所述纠偏控制单元（1-33）控制运动机器人（4）带动无痕纠偏覆合装置（1）的提取部（1-2）刺取所述柔性材料（a）后的搬运移动，将所述柔性材料（a）覆盖所述柔性基底（b）进行覆合；

所述提取部（1-2）包含有针（1-21）并采用穿刺的方式结合柔性材料（a）；

S04、纠偏运动步骤：所述纠偏控制单元（1-33）控制所述无痕纠偏覆合装置（1）上的紧固部（1-4）与至少部分所述柔性材料（a）相紧固结合，撤销所述提取部（1-2）与所述柔性材料（a）的穿刺关系，然后对所述柔性材料（a）进行外轮廓的调整纠偏；

所述紧固部（1-4）采用压合的方式与柔性材料（a）相结合。

2.一种柔性材料的无痕纠偏覆合装置，其特征在于：

采用权利要求1所述的纠偏覆合方法对柔性材料（a）进行纠偏；

所述无痕纠偏覆合装置包含有：

承载部（1-1），所述承载部（1-1）用于提供承载各构件的基础；

提取部（1-2），直接或间接的设置于所述承载部（1-1）上，所述提取部（1-2）用于提取柔性材料（a）；

纠偏部（1-3），设置于所述承载部（1-1）上、用于驱动并控制纠偏动作，所述纠偏部（1-3）包含有驱动纠偏动作的纠偏动力源（1-31）、规范纠偏动作轨迹的纠偏轨道（1-32）、控制纠偏动作方向及幅度的纠偏控制单元（1-33）以及执行纠偏动作的纠偏执行端（1-34）；

紧固部（1-4），设置于所述纠偏执行端（1-34）上、用于与至少部分所述柔性材料（a）相紧固以配合所述纠偏部（1-3）的纠偏动作。

3.根据权利要求2所述的无痕纠偏覆合装置，其特征在于：所述提取部（1-2）也设置于所述纠偏执行端（1-34）上。

4.根据权利要求2或3所述的无痕纠偏覆合装置，其特征在于：所述纠偏执行端（1-34）包含有作用于所述柔性材料（a）较长边的长边执行端（1-341）、作用于所述柔性材料（a）较短边的短边执行端（1-342）、以及作用于所述柔性材料（a）两条边相交部分区域的角部执行端（1-343）；

其中，所述长边执行端（1-341）和所述短边执行端（1-342）为双向移动的执行端，所述角部执行端（1-343）为四向移动的执行端。

5.根据权利要求2所述的无痕纠偏覆合装置，其特征在于：所述提取部（1-2）通过斜向插入的针（1-21）穿刺所述柔性材料（a）来实现柔性材料（a）的提取动作。

6.根据权利要求5所述的无痕纠偏覆合装置，其特征在于：运行轨迹平行设置、且相邻的若干根所述针（1-21）构成一个穿刺针组；

所述提取部（1-2）通过交错插入的穿刺针组穿刺所述柔性材料（a）来实现柔性材料（a）的提取动作。

7.根据权利要求2所述的无痕纠偏覆合装置，其特征在于：

所述紧固部（1-4）包含有：

摆动紧固件（1-41），铰接于所述紧固部（1-4）上，通过摆动到达压合所述柔性材料（a）的位置；

紧固动力源（1-42），用于驱动所述摆动紧固件（1-41）的摆动动作；

防滑部（1-43），设置于所述摆动紧固件（1-41）压合所述柔性材料（a）的一端，用于防止所述柔性材料（a）被紧固后的滑脱。

8.根据权利要求7所述的无痕纠偏覆合装置，其特征在于：所述摆动紧固件（1-41）由两侧的紧固摆臂（1-411）和连接于两个所述紧固摆臂（1-411）之间的紧固压条（1-412）构成，所述防滑部（1-43）形成于所述紧固压条（1-412）压合于所述柔性材料（a）的端面上。