[发明专利]农机的作业路径生成方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种农机的作业路径生成方法，其特征在于，所述方法包括：

基于农田作业边和农机位置确定农田作业边的作业起始边；

获取农具幅宽，并以所述农具幅宽为等距偏移量，以所述作业起始边为等距偏移起始边，将所述农田作业边的剩余作业边依次进行等距偏移得到直线作业路径；

基于所述直线作业路径、农机最大转角和农机前后轮轴距，在所述直线作业路径上生成调头作业路径，得到农机的作业路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以所述农具幅宽为等距偏移量，以所述作业起始边为等距偏移起始边，将所述农田作业边的剩余作业边依次进行等距偏移得到直线作业路径，包括：

以所述农具幅宽为等距偏移量，以所述作业起始边为所述等距偏移起始边，将所述农田作业边依次进行等距偏移得到第一直线作业路径，所述第一直线作业路径包括多个直线作业边；

在所述多个直线作业边中任意一个直线作业边的长度小于预设长度时，以所述农具幅宽为等距偏移量，将长度小于预设长度且与所述作业起始边平行的直线作业边依次进行等距偏移得到第二直线作业路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一直线作业路径包括第一当前作业直线，所述调头作业路径包括第一调头作业路径，所述基于所述直线作业路径、农机最大转角和农机前后轮轴距，在所述直线作业路径上生成调头作业路径，包括：

在所述第一当前作业直线的第一终点为垂足，作所述第一当前作业直线的垂线得到第一垂线；

根据所述农机最大转角和所述农机前后轮轴距确定农机转弯半径；

在所述第一垂线上确定距离所述第一终点的长度为所述农机转弯半径的第一圆心，并以所述第一终点为起点，顺时针生成半径为所述农机转弯半径的第一圆弧路径；

以所述第一圆心为圆心，顺时针生成半径为两倍农机转弯半径的第一辅助圆；

以所述农机转弯半径为偏移量，将与所述第一当前作业直线相邻的下一条作业直线向所述第一圆弧路径的生成方向进行偏移得到辅助直线；

将所述辅助直线与所述第一辅助圆的交点确定为第二圆心，以所述第二圆心为圆心，以所述第一圆弧路径的终点为起点，顺时针生成半径为所述农机转弯半径的第二圆弧路径；

将所述第一圆弧路径、所述第二圆弧路径的终点和所述第一终点之间的作业直线、所述第二圆弧路径确定为所述第一调头作业路径。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二直线作业路径包括第二当前作业直线，所述调头作业路径包括第二调头作业路径，所述基于所述直线作业路径、农机最大转角和农机前后轮轴距，在所述直线作业路径上生成调头作业路径，包括：

确定所述第二当前作业直线的第二终点；

根据所述农机最大转角和农机前后轮轴距确定农机转弯半径；

以所述第二终点为起点，基于所述农机转弯半径和所述农机幅宽生成所述第二调头作业路径。