[发明专利]农机的作业路径生成方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种农机的作业路径生成方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：基于农田作业边和农机位置确定农田作业边的作业起始边；获取农具幅宽，并以农具幅宽为等距偏移量，以作业起始边为等距偏移起始边，将农田作业边的剩余作业边依次进行等距偏移得到直线作业路径；基于直线作业路径、农机最大转角和农机前后轮轴距，在直线作业路径上生成调头作业路径，得到农机的作业路径。即本发明的技术方案，可以基于直线作业路径、农机最大转角和农机前后轮轴距，在直线作业路径上生成不同的倒车次数少的调头作业路径，得到多种不同的农机的作业路径，提高农机的作业效率，增加农机的作业路径规划的灵活性。

技术领域

本发明实施例涉及农业智能化路径规划技术，尤其涉及一种农机的作业路径生成方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前，收获机作业农户或农机手大多习惯采用“回字形”作业模式，进行农业收割。在相邻两作业线衔接的地方一般采用倒车式调头进行换向或转弯。倒车式调头是指在进行相邻直线路径切换时农机需要通过倒车等操作完成调头动作。

但是目前的“回字形”作业模式，全部采用倒车式调头方式，倒车次数多，油耗高，作业效率低，并且随着收割次数增加，作业边越来越短，若继续采用“回字形”作业模式收割并通过倒车式调头实现调头，油耗消耗较大。

发明内容

本发明实施例提供一种农机的作业路径生成方法、装置、电子设备及存储介质，可以在直线作业路径上生成不同的倒车次数少的调头作业路径，得到多种不同的农机的作业路径，减少农机倒车次数和油耗消耗，降低农机的作业成本，进而提高农机的作业效率，提供更加符合农机操作者的作业习惯的农机的作业路径生成方法，增加农机的作业路径规划的灵活性。

第一方面，本发明实施例提供一种农机的作业路径生成方法，所述方法包括：

基于农田作业边和农机位置确定农田作业边的作业起始边；

获取农具幅宽，并以所述农具幅宽为等距偏移量，以所述作业起始边为等距偏移起始边，将所述农田作业边的剩余作业边依次进行等距偏移得到直线作业路径；

基于所述直线作业路径、农机最大转角和农机前后轮轴距，在所述直线作业路径上生成调头作业路径，得到农机的作业路径。

第二方面，本发明实施例提供了一种农机的作业路径生成装置，所述装置包括：

作业起始边确定模块，用于基于农田作业边和农机位置确定农田作业边的作业起始边；

等距偏移模块，用于获取农具幅宽，并以所述农具幅宽为等距偏移量，以所述作业起始边为等距偏移起始边，将所述农田作业边的剩余作业边依次进行等距偏移得到直线作业路径；

作业路径生成模块，用于基于所述直线作业路径、农机最大转角和农机前后轮轴距，在所述直线作业路径上生成调头作业路径，得到农机的作业路径。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例中任一所述的农机的作业路径生成方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的农机的作业路径生成方法。