[发明专利]自移动设备的航向角调整方法、装置、自移动设备及介质

权利要求书

1.一种自移动设备的航向角调整方法，其特征在于，应用于自移动设备，所述方法包括：

在自移动设备沿预规划路径移动时，获取所述自移动设备在当前时刻的当前环境图像、与所述当前环境图像对应的点云数据、当前航向角和当前运动状态；

将所述当前环境图像和所述当前环境图像对应的点云数据进行融合，得到当前融合图像；

当所述当前航向角出现漂移时，根据所述当前运动状态确定目标匹配方式；

通过所述目标匹配方式将所述当前融合图像和上一时刻的融合图像进行匹配，得到目标航向角；

基于所述目标航向角对所述当前航向角进行调整。

2.根据权利要求1所述的自移动设备的航向角调整方法，其特征在于，所述点云数据包括三维空间坐标，所述将所述当前环境图像和所述当前环境图像对应的点云数据进行融合，得到当前融合图像，包括：

获取预设的变换矩阵；

根据所述三维空间坐标和所述预设的变换矩阵，得到每个点云数据对应的二维坐标；

基于每个所述点云数据对应的二维坐标和所述当前环境图像，得到所述当前融合图像。

3.根据权利要求1所述的自移动设备的航向角调整方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述自移动设备的当前线速度和当前角速度；

当所述当前线速度不为0，且角速度为0时，确定所述当前运动状态为直线运动；

当所述角速度不为0时，确定所述当前运动状态为旋转运动。

4.根据权利要求3所述的自移动设备的航向角调整方法，其特征在于，所述当所述当前航向角出现漂移时，根据所述当前运动状态确定目标匹配方式，包括：

当所述当前运动状态为所述直线运动时，确定所述目标匹配方式为图像匹配方式；

当所述当前运动状态为所述旋转运动时，确定所述目标匹配方式为点云匹配方式。

5.根据权利要求4所述的自移动设备的航向角调整方法，其特征在于，所述当前融合图像包括第一点云数据，所述前一时刻的融合图像包括第二点云数据；所述通过所述目标匹配方式将所述当前融合图像和上一时刻的融合图像进行匹配，得到目标航向角，包括：

当所述当前运动状态为旋转运动时，将所述第一点云数据和所述第二点云数据进行匹配；

根据匹配结果确定旋转矩阵；

通过所述旋转矩阵，获取所述目标航向角。

6.根据权利要求1所述的自移动设备的航向角调整方法，其特征在于，所述基于所述目标航向角对所述当前航向角进行调整，包括：

获取所述当前融合图像和所述上一时刻的融合图像的匹配置信度；

当所述当前航向角与所述目标航向角差值的绝对值大于角度阈值，且所述匹配置信度大于或等于第二预设阈值时，则将所述当前航向角调整为所述目标航向角。

7.根据权利要求6所述的自移动设备的航向角调整方法，其特征在于，所述基于所述目标航向角对所述当前航向角进行调整，包括：

当所述当前航向角与所述目标航向角差值的绝对值大于角度阈值，且所述匹配置信度小于所述第二预设阈值时，则对所述当前航向角与所述目标航向角进行求平均，得到平均航向角；

将所述当前航向角调整为所述平均航向角。

8.一种自移动设备的航向角调整装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于在自移动设备沿预规划路径移动时，获取所述自移动设备在当前时刻的当前环境图像、与所述当前环境图像对应的点云数据、当前航向角和当前运动状态；

融合模块，用于将所述当前环境图像和所述当前环境图像对应的点云数据进行融合，得到当前融合图像；

确定模块，用于当所述当前航向角出现漂移时，根据所述当前运动状态确定目标匹配方式；

匹配模块，用于通过所述目标匹配方式将所述当前融合图像和上一时刻的融合图像进行匹配，得到目标航向角；

调整模块，用于基于所述目标航向角对所述当前航向角进行调整。