[发明专利]自移动设备的航向角调整方法、装置、自移动设备及介质

说明书

本申请属于自移动设备技术领域，提供了一种自移动设备的航向角调整方法、装置、自移动设备及介质，该方法包括在自移动设备沿预规划路径移动时，获取自移动设备在当前时刻的当前环境图像、与当前环境图像对应的点云数据、当前航向角和当前运动状态；将当前环境图像和当前环境图像对应的点云数据进行融合，得到当前融合图像；当当前航向角出现漂移时，根据当前运动状态确定目标匹配方式；通过目标匹配方式将当前融合图像和上一时刻的融合图像进行匹配，得到目标航向角；基于目标航向角对当前航向角进行调整。本申请可以根据目标航向角调整自移动设备的航向角，待调整好自移动设备本身的运动状态后，避免自移动设备偏移运动路线。

技术领域

本申请属于自移动设备技术领域，尤其涉及一种自移动设备的航向角调整方法、装置、自移动设备及介质。

背景技术

自移动设备在室外进行工作时，通常采用惯性导航技术来获取自移动设备的运动状态，一般采用IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)来测量自移动设备的航向角。由于IMU受温度影响，导致当温度升高时，尤其是在夏季室外工作时由于环境温度高，且自移动设备工作时长期处于暴晒状态，高温很大可能性会影响IMU精度，导致测得的航向角不准。

由于航向角漂移现象不可避免，且自移动设备运动过程中无法及时纠正航向角，这就可能导致自移动设备运动时会偏移原有的行驶路线，给实际工作带来了一定的麻烦。

发明内容

本申请提供了一种自移动设备的航向角调整方法、装置、自移动设备及介质，以在自移动设备运动过程中及时纠正航向角，防止自移动设备偏离原有的行驶路线。

第一方面，本申请实施方式提供了一种自移动设备的航向角调整方法，应用于自移动设备，该方法包括：

在自移动设备沿预规划路径移动时，获取自移动设备在当前时刻的当前环境图像、与当前环境图像对应的点云数据、当前航向角和当前运动状态；

将当前环境图像和当前环境图像对应的点云数据进行融合，得到当前融合图像；

当当前航向角出现漂移时，根据当前运动状态确定目标匹配方式；

通过目标匹配方式将当前融合图像和上一时刻的融合图像进行匹配，得到目标航向角；

基于目标航向角对当前航向角进行调整。

第二方面，本申请还提供了一种自移动设备的航向角调整装置，包括：

获取模块，用于在自移动设备沿预规划路径移动时，获取自移动设备在当前时刻的当前环境图像、与当前环境图像对应的点云数据、当前航向角和当前运动状态；

融合模块，用于将当前环境图像和当前环境图像对应的点云数据进行融合，得到当前融合图像；

确定模块，用于当当前航向角出现漂移时，根据当前运动状态确定目标匹配方式；

匹配模块，用于通过目标匹配方式将当前融合图像和上一时刻的融合图像进行匹配，得到目标航向角；

调整模块，用于基于目标航向角对当前航向角进行调整。

第三方面，本申请还提供了一种自移动设备，自移动设备包括存储器和处理器；

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行的计算机程序并在执行的计算机程序时实现如上的自移动设备的航向角调整方法的步骤。

第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中计算机程序被处理器执行时，实现如上述自移动设备的航向角调整方法的步骤。