[发明专利]移动机器人的控制方法、机器人、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种移动机器人的控制方法，其特征在于，所述移动机器人包括可移动的本体以及设置于所述本体上的推拉机构，所述方法包括：

获取所述移动机器人所处的当前环境的目标图像；

基于所述目标图像，确定所述当前环境中是否存在可移动的目标物体；

在确定所述当前环境中存在所述可移动的目标物体的情况下，控制所述推拉机构将所述目标物体移动至预设位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标图像，确定所述当前环境中是否存在可移动的目标物体，包括：

基于所述目标图像，确定所述当前环境中的物体；

基于所述物体的属性信息，确定所述物体是否为所述可移动的目标物体；或者，

基于所述物体的标记信息，确定所述物体是否为所述可移动的目标物体，所述标记信息用于指示所述物体是否具有可移动属性。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述本体上设置有驱动轮，所述控制所述推拉机构将所述目标物体移动至预设位置，包括：

控制所述驱动轮停止转动，并控制所述推拉机构以目标作用力将所述目标物体移动至预设位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述驱动轮停止转动，包括：

控制所述推拉机构按照第一预设作用力对所述目标物体进行移动；

确定所述目标物体当前所处的位置是否发生改变；

在确定所述目标物体当前所处的位置未发生改变的情况下，控制所述驱动轮停止转动。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述控制所述推拉机构以目标作用力将所述目标物体移动至预设位置，包括：

控制所述推拉机构按照所述目标作用力对所述目标物体进行移动，所述目标作用力基于第一预设作用力按照逐级增加的方式确定；

在所述目标作用力逐级增加直至预设作用力阈值的过程中，基于所述目标物体的当前位置是否发生改变，执行不同的移动策略。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在所述目标作用力逐级增加直至预设作用力阈值的过程中，基于所述目标物体的当前位置是否发生改变，执行不同的移动策略，包括：

在所述目标作用力逐级增加直至所述预设作用力阈值的过程中，基于逐级增加的目标作用力，确定所述目标物体的当前位置是否发生改变；

在所述目标物体的当前位置发生了改变的情况下，将所述当前位置发生改变时所对应的目标作用力确定为推拉作用力；

控制所述推拉机构按照所述推拉作用力将所述目标物体移动至所述预设位置；或者，

在所述目标物体的当前位置未发生改变的情况下，执行如下至少一种操作：

控制所述驱动轮转动，以驱动所述本体避开所述目标物体移动；

控制所述移动机器人输出提示信息。

7.根据权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，所述本体上设置有驱动轮，所述控制所述推拉机构将所述目标物体移动至预设位置，包括：

控制所述推拉机构按照第一预设作用力对所述目标物体进行移动；

确定所述目标物体当前所处的位置是否发生改变；

在确定所述目标物体当前所处的位置发生了改变的情况下，控制所述推拉机构继续按照所述第一预设作用力移动所述目标物体，同时控制所述驱动轮转动以驱动所述本体移动，直至将所述目标物体移动至所述预设位置。

8.根据权利要求3-6任一所述的方法，其特征在于，所述本体上还设置有驱动器和/或机械锁定装置，所述控制所述驱动轮停止转动，包括：

通过所述驱动器控制所述驱动轮停止转动；和/或，

控制所述机械锁定装置开启以阻止所述驱动轮转动。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述机械锁定装置包括夹持部，所述控制所述机械锁定装置开启以阻止所述驱动轮转动，包括：

控制所述夹持部分别从所述驱动轮的相对两侧向靠近所述驱动轮的方向移动，直至所述夹持部与所述驱动轮接触并夹紧，以阻止所述驱动轮转动。