[发明专利]移动轨迹生成方法、自移动设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种移动轨迹生成方法，应用于自移动设备，其特征在于，包括：

采用第一定位方式获取第一位置序列，所述第一位置序列包括在所述自移动设备移动的过程中，通过所述第一定位方式采集到的多个第一位置信息；

在所述第一定位方式切换为第二定位方式时，通过所述第二定位方式获取所述自移动设备的第二位置信息；所述第二定位方式的定位精度高于所述第一定位方式的定位精度；

根据所述第一位置序列中的终点位置信息和切换为所述第二定位方式获取到的首个所述第二位置信息，确定偏差参数；

根据所述偏差参数对所述第一位置序列中的各个所述第一位置信息进行修正；

根据修正后的所述第一位置序列和所述第二位置信息生成所述自移动设备的移动轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏差参数对所述第一位置序列中的各个所述第一位置信息进行修正，包括：

根据各个所述第一位置信息的采集顺序，确定各个所述第一位置信息对应的权重；

根据所述偏差参数和所述第一位置序列包含的所述第一位置信息的个数，确定修正步长；

针对每个所述第一位置信息，根据所述第一位置信息对应的权重和所述修正步长对所述第一位置信息进行修正。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，按照各个所述第一位置信息的采集顺序，各个所述第一位置信息对应的权重依次增大。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息对应的权重和所述修正步长对所述第一位置信息进行修正，包括：

将所述第一位置信息对应的权重和所述修正步长相乘，得到修正参数；

将所述第一位置信息与所述修正参数相减，得到修正后的所述第一位置信息。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述偏差参数包括目标坐标系中每个坐标轴对应的偏差分量；所述修正步长包括每个所述坐标轴对应的步长分量；

所述根据所述偏差参数对所述第一位置序列中的各个所述第一位置信息进行修正，包括根据每个坐标轴的偏差分量对所述第一位置序列中的各个所述第一位置信息的对应坐标轴的值进行修正。

6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述第二定位方式为RTK定位方式，所述第一定位方式为除了RTK定位方式外的其他定位方式。

7.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当检测到所述第二定位方式输出的所述第二位置信息满足预设精度条件时，则将所述第一定位方式切换为所述第二定位方式。

8.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第一定位方式切换为第二定位方式后，根据所述第二定位方式获取的非首个第二位置信息作为所述第一定位方式对应时刻的位置信息。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器，处理器与存储器耦合，处理器用于执行存储器中存储的计算机程序或指令，以使得电子设备实现如权利要求1至8中任一项的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，计算机可读存储介质存储有计算机程序，当计算机程序在电子设备上运行时，使得电子设备执行如权利要求1至8中任一项的方法。