[发明专利]移动轨迹生成方法、自移动设备及可读存储介质

说明书

本申请提供了一种移动轨迹生成方法、自移动设备及可读存储介质，其中方法包括：采用第一定位方式获取第一位置序列，第一位置序列包括在自移动设备移动的过程中，通过第一定位方式采集到的多个第一位置信息；在第一定位方式切换为第二定位方式时，通过第二定位方式获取自移动设备的第二位置信息；第二定位方式的定位精度高于第一定位方式的定位精度；根据第一位置序列中的终点位置信息和切换为第二定位方式获取到的首个第二位置信息，确定偏差参数；根据偏差参数对第一位置序列中的各个第一位置信息进行修正；根据修正后的第一位置序列和第二位置信息生成自移动设备的移动轨迹。上述方法能提高测绘的行驶轨迹的准确性。

技术领域

本申请涉及智能导航技术领域，尤其涉及一种移动轨迹生成方法、自移动设备及可读存储介质。

背景技术

高精度定位技术是自主导航技术领域的研究热点，目前应用最为广泛的高精度定位技术为RTK(Real-time Kinematic，实时动态)定位。自移动设备(例如，机器人、自主导航设备等)基于RTK定位技术实现导航以及测绘。然而，自移动设备在移动过程中受到楼房、树木等障碍物的遮挡时，可能会出现RTK定位的精度退化至米级误差的情况，影响测绘工作的精度。

相关技术方案中，当RTK的定位精度退化至米级时，自移动设备则切换其他定位方式进行定位，当检测到RTK的定位精度恢复时，则重新切换RTK定位方式进行定位。由于RTK定位方式与其他定位方式的精度存在差异，在定位方式切换的过程中，会导致自移动设备获得的移动轨迹不连续，使得自移动设备测绘的行驶轨迹失真。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种移动轨迹生成方法、自移动设备及可读存储介质，能够将自移动设备在不同定位方式下的移动轨迹连续起来，提高自移动设备测绘过程中的行驶轨迹的准确性。

第一方面，本申请实施例提供了一种移动轨迹生成方法，应用于自移动设备，包括：

采用第一定位方式获取第一位置序列，第一位置序列包括在自移动设备移动的过程中，通过第一定位方式采集到的多个第一位置信息；

在第一定位方式切换为第二定位方式时，通过第二定位方式获取自移动设备的第二位置信息；第二定位方式的定位精度高于第一定位方式的定位精度；

根据第一位置序列中的终点位置信息和切换为第二定位方式获取到的首个第二位置信息，确定偏差参数；

根据偏差参数对第一位置序列中的各个第一位置信息进行修正；

根据修正后的第一位置序列和第二位置信息生成自移动设备的移动轨迹。

在其中一个实施例中，根据偏差参数对第一位置序列中的各个第一位置信息进行修正，包括：

根据各个第一位置信息的采集顺序，确定各个第一位置信息对应的权重；

根据偏差参数和第一位置序列包含的第一位置信息的个数，确定修正步长；

针对每个第一位置信息，根据第一位置信息对应的权重和修正步长对第一位置信息进行修正。

在其中一个实施例中，上述方法还包括：按照各个第一位置信息的采集顺序，各个第一位置信息对应的权重依次增大。

在其中一个实施例中，根据第一位置信息对应的权重和修正步长对第一位置信息进行修正，包括：

将第一位置信息对应的权重和修正步长相乘，得到修正参数；

将第一位置信息与修正参数相减，得到修正后的第一位置信息。

在其中一个实施例中，偏差参数包括目标坐标系中每个坐标轴对应的偏差分量；修正步长包括每个坐标轴对应的步长分量。