[发明专利]手术机器人系统的控制方法、装置及手术机器人系统

权利要求书

1.一种手术机器人系统的控制方法，其特征在于，所述手术机器人系统包括机械臂支撑结构以及机械臂结构，所述方法包括：

接收用户的第一输入；

响应于所述第一输入，控制所述机械臂支撑结构运动至预设位置；

在所述机械臂支撑机构展开至所述预设位置后，基于所述机械臂结构的RCM点的位置，控制所述机械臂结构移动，以使得所述机械臂结构的移动到目标位置。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述机械臂支撑结构包括依次连接第一立柱、横梁结构和机械臂转盘结构，所述控制所述机械臂支撑结构运动至预设位置，包括：

控制所述第一立柱运动到第一预设位置；

在所述第一立柱运动到所述第一预设位置之后，控制所述横梁结构运动到第二预设位置；

在所述横梁结构运动到所述第二预设位置之后，控制所述机械臂转盘结构运动到第三预设位置。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述机械臂结构包括第二立柱和臂关节机械结构，所述第二立柱与所述机械臂转盘结构连接，所述基于所述机械臂结构的RCM点的位置，控制所述机械臂结构移动，以使得所述机械臂结构的移动到目标位置，包括：

控制所述第二立柱运动到第一位置，以使得所述机械臂结构的RCM点的沿竖直方向移动至目标RCM点所在的高度；

在控制所述第二立柱移动到第一位置之后，控制所述臂关节机械结构移动至第二位置，以使得所述机械臂结构的RCM点的沿水平方向移动至所述目标RCM点。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，在控制控制所述第二立柱运动到第一位置之前，所述方法还包括：

根据所述目标RCM点的位置，确定所述第二立柱的第一位置和所述臂关节机械结构的第二位置。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标RCM点的位置，确定所述第二立柱的第一位置和所述臂关节机械结构的第二位置，包括：

对所述目标RCM点的位置进行逆解，获得逆解结果；

基于预设选解规则，从所述逆解结果中确定所述第二立柱的第一位置和所述臂关节机械结构的第二位置。

6.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，在控制所述机械臂支撑结构运动至预设位置之前，获取所述机械臂支撑结构和所述机械臂结构的初始位置；

在所述基于所述机械臂结构的RCM点的位置，控制所述机械臂结构移动之后，接收用户的第二输入；

响应于所述第二输入，控制所述机械臂支撑结构和所述机械臂结构运动到初始位置。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述机械臂支撑结构和所述机械臂结构的初始位置，包括：分别获取所述第一立柱、横梁结构、机械臂转盘结构、第二立柱和臂关节机械结构的初始位置；

所述响应于所述第二输入，控制所述机械臂支撑结构和所述机械臂结构运动到初始位置，包括：

依次控制所述臂关节机械结构、第二立柱、机械臂转盘结构、横梁结构和第一立柱运动到初始位置。

8.一种手术机器人系统的控制装置，其特征在于，所述手术机器人系统包括机械臂支撑结构以及机械臂结构，所述装置包括：

接收模块，用于接收用户的第一输入；

响应模块，用于响应于所述第一输入，控制所述机械臂支撑结构运动至预设位置；

控制模块，用于在所述机械臂支撑机构展开至所述预设位置后，基于所述机械臂结构的RCM点的位置，控制所述机械臂结构移动，以使得所述机械臂结构的移动到目标位置。

9.一种手术机器人系统，其特征在于，包括：

手术操作机械单元，包括机械臂支撑结构以及机械臂结构，所述机械臂支撑结构包括依次连接第一立柱、横梁结构和机械臂转盘结构，所述机械臂结构包括第二立柱和臂关节机械结构，所述第二立柱与所述机械臂转盘结构连接；

操作控制单元；

控制处理设备，所述控制处理设备运行时，可以执行权利要求1-7所述的手术机器人系统的控制方法。

10.一种用于手术机器人系统的控制处理设备，包括处理器和存储器，存储器存储指令，以及当控制处理设备运行时，所述指令控制处理器执行权利要求1-7中所述的手术机器人系统的控制方法。