[发明专利]手术机器人系统的控制方法、装置及手术机器人系统

说明书

本公开涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种手术机器人系统的控制方法、装置、手术机器人系统。所述手术机器人系统包括机械臂支撑结构以及机械臂结构，所述方法包括：接收用户的第一输入；响应于所述第一输入，控制所述机械臂支撑结构运动至预设位置；在所述机械臂支撑机构展开至所述预设位置后，基于所述机械臂结构的RCM点的位置，控制所述机械臂结构移动，以使得所述机械臂结构的移动到目标位置。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种手术机器人系统的控制方法、装置、手术机器人系统及手术机器人系统的控制处理设备。

背景技术

随着科技的进步和机器人技术的发展，能够辅助医生进行手术操作的医疗机器人在医学领域应用越来越广泛，在提高手术精度和稳定性的同时，也能降低手术医生的作业强度和疲劳程度，从而提高手术安全性。

但在现有的腹腔镜手术机器人进行手术前，在预先安装隔菌罩时，需要对手术机器人的大立柱进行升降，再控制横梁伸缩，臂转盘移动，主动臂关节展开等操作以方便安装，安装过后也需要将手术机器人收拢至无菌展开前的位置，以便手术机器人术前摆位。上述过程现在主要通过人为拖动进行展开与收拢，人为拖动主要是通过开合被动关节的抱闸，在抱闸打开时，通过人力控制关节位置，该方式需要至少两人配合完成，浪费人力资源的同时无法保证位置精度。

发明内容

本公开实施例提供一种手术机器人系统的控制方法、装置、手术机器人系统及手术机器人系统的控制处理设备。可以解决手术过程前安装隔菌罩时操作复杂，浪费人力资源的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种手术机器人系统的控制方法，所述手术机器人系统包括机械臂支撑结构以及机械臂结构，所述方法包括：接收用户的第一输入；响应于所述第一输入，控制所述机械臂支撑结构运动至预设位置；在所述机械臂支撑机构展开至所述预设位置后，基于所述机械臂结构的RCM点的位置，控制所述机械臂结构移动，以使得所述机械臂结构的移动到目标位置。

可选地，所述机械臂支撑结构包括依次连接第一立柱、横梁结构和机械臂转盘结构，所述控制所述机械臂支撑结构运动至预设位置，包括：控制所述第一立柱运动到第一预设位置；在所述第一立柱运动到所述第一预设位置之后，控制所述横梁结构运动到第二预设位置；在所述横梁结构运动到所述第二预设位置之后，控制所述机械臂转盘结构运动到第三预设位置。

可选地，所述机械臂结构包括第二立柱和臂关节机械结构，所述第二立柱与所述机械臂转盘结构连接，所述基于所述机械臂结构的RCM点的位置，控制所述机械臂结构移动，以使得所述机械臂结构的移动到目标位置，包括：控制所述第二立柱运动到第一位置，以使得所述机械臂结构的RCM点的沿竖直方向移动至目标RCM点所在的高度；在控制所述第二立柱移动到第一位置之后，控制所述臂关节机械结构移动至第二位置，以使得所述机械臂结构的RCM点的沿水平方向移动至所述目标RCM点。

可选地，在控制控制所述第二立柱运动到第一位置之前，所述方法还包括：根据所述目标RCM点的位置，确定所述第二立柱的第一位置和所述臂关节机械结构的第二位置。

可选地，所述根据所述目标RCM点的位置，确定所述第二立柱的第一位置和所述臂关节机械结构的第二位置，包括：对所述目标RCM点的位置进行逆解，获得逆解结果；基于预设选解规则，从所述逆解结果中确定所述第二立柱的第一位置和所述臂关节机械结构的第二位置。

可选地，在控制所述机械臂支撑结构运动至预设位置之前，获取所述机械臂支撑结构和所述机械臂结构的初始位置；在所述基于所述机械臂结构的RCM点的位置，控制所述机械臂结构移动之后，接收用户的第二输入；响应于所述第二输入，控制所述机械臂支撑结构和所述机械臂结构运动到初始位置。