[发明专利]一种低延时的CAN通信方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种低延时的CAN通信方法，其特征在于，包括：

响应于接收到的应用软件群的CAN报文处理事件，读取所述应用软件群所属运算核心和所述应用软件群所属协议类型；

确定CAN通信协议栈所属运算核心；

基于所述应用软件群所属协议类型，和/或，基于所述应用软件群所属运算核心和所述CAN通信协议栈所属运算核心，生成所述CAN报文处理事件的传输路径；

基于所述传输路径完成所述CAN报文处理事件。

2.如权利要求1所述的低延时的CAN通信方法，其特征在于，所述运算核心包括CAN通信协议栈、数据包路由模块、通信接口模块及应用软件群，所述CAN通信协议栈包括CAN驱动模块、CAN接口模块、CAN传输模块，所述生成所述CAN报文处理事件的传输路径，包括：

确定CAN控制器，CAN驱动模块，CAN接口模块，CAN传输模块，数据包路由模块，通信接口模块及应用软件群中的多个，生成所述CAN报文处理事件的传输路径，其中，所述CAN通信协议栈所在的运算核心是第一运算核心，所述第一运算核心对应的数据包路由模块、通信接口模块及应用软件群为第一数据包路由模块、第一通信接口模块及第一应用软件群。

3.如权利要求2所述的低延时的CAN通信方法，其特征在于，所述应用软件群所属协议类型为长数据包协议类型或非长数据包协议类型，基于所述应用软件群所属协议类型，生成所述CAN报文处理事件的传输路径，包括：

若所述应用软件群所属协议类型是长数据包协议类型，则确定CAN控制器，CAN驱动模块，CAN接口模块，CAN传输模块，第一数据包路由模块，第一通信接口模块及第一应用软件群为所述CAN报文处理事件的传输路径；

若所述应用软件群所属协议类型是非长数据包协议类型，则确定CAN控制器，CAN驱动模块，CAN接口模块，第一数据包路由模块，第一通信接口模块及第一应用软件群为所述CAN报文处理事件的传输路径。

4.根据权利要求3所述的低延时的CAN通信方法，其特征在于，所述基于所述传输路径完成所述CAN报文处理事件，包括：

当所述应用软件群所属协议类型是长数据包协议类型，且所述CAN报文处理事件为CAN报文接收事件时，通过CAN驱动模块接收CAN控制器发送的CAN报文数据包，通过CAN接口模块将所述CAN报文数据包发送至CAN传输模块，通过CAN传输模块将所述CAN报文数据包进行组合生成长数据包发送至第一数据包路由模块，通过第一通信接口模块从数据包路由模块获取所述长数据包并转换为功能信号，第一应用软件群从第一通信接口模块获取功能信号并完成所述功能信号的功能计算；

当所述应用软件群所属协议类型是非长数据包协议类型，且所述CAN报文处理事件为CAN报文接收事件时，通过CAN驱动模块接收CAN控制器发送的CAN报文数据包，通过CAN接口模块将所述CAN报文数据包发送至CAN传输模块，CAN传输模块将所述CAN报文数据包发送至第一数据包路由模块，第一通信接口模块从第一数据包路由模块获取所述CAN报文数据包并转换为功能信号，第一应用软件群从第一通信接口模块获取功能信号并完成所述功能信号的功能计算；

当所述应用软件群所属协议类型是长数据包协议类型，且所述CAN报文处理事件为CAN报文发送事件时，通过第一通信接口模块获取第一应用软件群发送的功能信号，将所述功能信号转换为长数据包并发送至第一数据包路由模块，第一数据包路由模块将所述长数据包发送至CAN传输模块对所述长数据包进行拆分处理，生成CAN报文数据包，CAN接口模块从CAN传输模块中获取所述CAN报文数据包并发送至CAN驱动模块，CAN驱动模块将所述CAN报文数据写入CAN控制器，CAN控制器将所述CAN报文数据包发出；

当所述应用软件群所属协议类型是非长数据包协议类型，且所述CAN报文处理事件为CAN报文发送事件时，通过第一通信接口模块获取第一应用软件群发送的功能信号，将所述功能信号转换为CAN报文数据包并发送至第一数据包路由模块，CAN接口模块从第一数据包路由模块获取所述CAN报文数据包，CAN驱动模块从CAN接口模块中获取所述CAN报文数据包，写入CAN控制器，CAN控制器将所述CAN报文数据包发出。