[发明专利]一种低延时的CAN通信方法、系统及存储介质

说明书

本发明公开了一种低延时的CAN通信方法、系统及存储介质。该方法通过响应于接收到的应用软件群的CAN报文处理事件，读取应用软件群所属运算核心和应用软件群所属协议类型，确定CAN通信协议栈所属运算核心，基于应用软件群所属协议类型，和/或，基于应用软件群所属运算核心和CAN通信协议栈所属运算核心，生成CAN报文处理事件的传输路径，基于传输路径完成CAN报文处理事件。通过基于应用软件群所属的协议类型及运算核心，生成CAN报文处理事件的传输路径，实现合理化的路径选择和数据流方向，降低了系统的时延。

技术领域

本发明实施例涉及车载通信技术，尤其涉及一种低延时的CAN通信方法、系统及存储介质。

背景技术

控制器局域网(CAN)通讯在车辆控制的应用非常普遍，在车辆控制系统中，各个汽车控制器通过CAN总线通信来交换数据进而实现对车辆的控制。因此，这要求每个汽车控制器具有从CAN总线上获取数据并发送数据的能力。

目前，汽车控制器多采用单运算核的CAN通信系统，由于单运算核算力不足，逐步转向多运算核的应用，而多运算核虽增加了控制器的算力，但会大大增加系统延时。

发明内容

本发明提供一种低延时的CAN通信方法、系统及存储介质，以实现降低系统时延的效果。

第一方面，本发明实施例提供了一种低延时的CAN通信方法，包括：

响应于接收到的应用软件群的CAN报文处理事件，读取所述应用软件群所属运算核心和所述应用软件群所属协议类型；

确定CAN通信协议栈所属运算核心；

基于所述应用软件群所属协议类型，和/或，基于所述应用软件群所属运算核心和所述CAN通信协议栈所属运算核心，生成所述CAN报文处理事件的传输路径；

基于所述传输路径完成所述CAN报文处理事件。

可选的，所述运算核心包括CAN通信协议栈、数据包路由模块、通信接口模块及应用软件群，所述CAN通信协议栈包括CAN驱动模块、CAN接口模块、CAN传输模块，所述生成所述CAN报文处理事件的传输路径，包括：

确定CAN控制器，CAN驱动模块，CAN接口模块，CAN传输模块，数据包路由模块，通信接口模块及应用软件群中的多个，生成所述CAN报文处理事件的传输路径，其中，所述CAN通信协议栈所在的运算核心是第一运算核心，所述第一运算核心对应的数据包路由模块、通信接口模块及应用软件群为第一数据包路由模块、第一通信接口模块及第一应用软件群。

可选的，所述应用软件群所属协议类型为长数据包协议类型或非长数据包协议类型，基于所述应用软件群所属协议类型，生成所述CAN报文处理事件的传输路径，包括：

若所述应用软件群所属协议类型是长数据包协议类型，则确定CAN控制器，CAN驱动模块，CAN接口模块，CAN传输模块，第一数据包路由模块，第一通信接口模块及第一应用软件群为所述CAN报文处理事件的传输路径；

若所述应用软件群所属协议类型是非长数据包协议类型，则确定CAN控制器，CAN驱动模块，CAN接口模块，第一数据包路由模块，第一通信接口模块及第一应用软件群为所述CAN报文处理事件的传输路径。

可选的，所述基于所述传输路径完成所述CAN报文处理事件，包括：

当所述应用软件群所属协议类型是长数据包协议类型，且所述CAN报文处理事件为CAN报文接收事件时，通过CAN驱动模块接收CAN控制器发送的CAN报文数据包，通过CAN接口模块将所述CAN报文数据包发送至CAN传输模块，通过CAN传输模块将所述CAN报文数据包进行组合生成长数据包发送至第一数据包路由模块，通过第一通信接口模块从数据包路由模块获取所述长数据包并转换为功能信号，第一应用软件群从第一通信接口模块获取功能信号并完成所述功能信号的功能计算；