[发明专利]一种桁架机械手预静置固化库

说明书

本发明属于光伏自动化设备领域，公开了一种桁架机械手预静置固化库。包括转运桁架；转运桁架下方一侧设置晶托/粘胶板输入辊道线，另一侧设置晶棒输入辊道线，晶托/粘胶板输入辊道线相邻处设置固化物料输出辊道线，转运桁架下方设置若干个用于放置物料的静置定位料架，转运桁架上配设有晶托抓手和晶棒抓手。解决上述粘胶固化时间长、物料对中后需要转运及物料粘接后精度低的问题，同时消除晶托尺寸精度对最终粘胶精度的影响。

技术领域

本发明属于光伏自动化设备领域，本发明涉及一种桁架机械手预静置固化库。

背景技术

在光伏行业的自动化领域。为实现方形硅棒悬挂及切成硅片后不掉落，需要将晶棒、粘胶板及晶托依次按上下顺序粘接。传统粘接方式有两种：一种为：先将粘胶板粘接在晶托上，进行对中后，在辊道输送过程中固化30分钟，再粘接晶棒，进一步对中后，再静置30分钟等待胶液半凝固，之后将物料转运并放置在固化库中静置2.5小时。此种方式，需多次对中及静置等待胶液凝固，极大加长生产时间，影响生产效率。同时，胶液未凝固时，晶托与粘胶板、粘胶板与晶棒会因为接触面间的胶液产生滑移现象，从而影响粘接的位置精度。第二种为，将晶棒、粘胶板及晶托同时粘接，进行统一对中后，再转运到固化库中静置3小时，等待胶液凝固。此种粘胶方式虽然节省了静置固化时间，但也存在胶液未凝固时，因为对中后移动至固化库，晶托与粘胶板、粘胶板在运输过程中产生滑移现象，从而影响粘接的位置精度。

在上述粘胶工艺中，为保证粘胶的位置精度，传统粘胶自动化会在压块上面会设计针对晶棒、晶托、粘胶板的定位机构，机构较复杂且对晶托精度要求也比较高。

发明内容

本发明的目的是克服上述背景技术中的不足，提供一种桁架机械手预静置固化库，解决上述粘胶固化时间长、物料对中后需要转运及物料粘接后精度低的问题，同时消除晶托尺寸精度对最终粘胶精度的影响。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种桁架机械手预静置固化库，包括转运桁架；转运桁架下方一侧设置晶托/粘胶板输入辊道线，另一侧设置晶棒输入辊道线，晶托/粘胶板输入辊道线相邻处设置固化物料输出辊道线，转运桁架下方设置若干个用于放置物料的静置定位料架，转运桁架上配设有晶托抓手和晶棒抓手。

所述转运桁架包括立柱，立柱顶部固定设置X轴横梁，X轴横梁上设有两个Z轴，Z轴通过导向组件与X轴滑动连接，其中一个Z轴底部设置晶托抓手，另一个Z轴底部设置晶棒抓手。

导向组件包括直线导轨和滑块，直线导轨设置在X轴横梁上，滑块设置在连接板上，Z轴通过连接板与X轴横梁链接，连接板与X轴伺服电机的输出端连接，连接方式为常规连接方式，不做特殊限定。

两个Z轴分别为：Z轴A和Z轴B，Z轴A通过Z轴连接座A与晶托抓手连接。Z轴B通过Z轴连接座B与晶棒抓手连接。

晶托抓手包括抓手底板，抓手底板上表面设置旋转R轴A，Z轴连接座A下端连接旋转R轴A，Z轴连接座A内设置旋转伺服电机A，旋转伺服电机A输出端与旋转R轴A连接；抓手底板上顶面两端分别设置夹紧气缸，抓手底板的两侧设置抓手推板，每个夹紧气缸通过浮动接头与抓手推板连接，每个抓手推板底部通过支架与物料抓手连接，物料抓手顶部分别通过导向件与抓手底板底面连接实现移动。

所述导向件包括直线导轨和滑块，直线导轨通过抓手导轨支座固定在抓手底板底面上。滑块与物料抓手连接。两个物料抓手可沿直线导轨相向滑动。直线导轨相邻处设置缓冲挡停组件，缓冲挡停组件由气缸、挡铁螺钉、缓冲器组成(为常规模式，不做特殊限定)。缓冲器不限制型号和形式，实现其工作功能即可。

夹紧气缸带动物料抓手在直线导轨上滑动，实现物料抓手的张开和闭合，闭合时通过缓冲挡停组件挡停，同时可以调节两侧物料抓手的距离。

晶棒抓手包括底板，底板上表面设置旋转R轴B，Z轴连接座B连接旋转R轴B，Z轴连接座B内设置旋转伺服电机B，旋转伺服电机B输出端与旋转R轴B连接；底板底面中间处设置海绵吸盘。